Doors through the u-IoT bridge¶

Status as of 31.10.2026, applies to uGo 1.0.28 (released 30.10.2026) and uGo 1.0.29 (in acceptance) on uServe and uLog robots (see Release notes). The German version follows below: Türen über die u-IoT-Brücke. French, Spanish, Italian and Dutch follow after it: Portes avec le pont u-IoT, Puertas con el puente u-IoT, Porte con il bridge u-IoT, Deuren met de u-IoT-brug.

For IT, technicians and integration partners

Technical reference for IT departments, URG technicians and trained partners. It is not written as operating instructions for end users.

At sites where the u-IoT robot bridge (build form UIOT-X, on the robot) and a uGate at each door (build form UIOT-D) operate the doors, the bridge opens a door by radio as the robot approaches. No site computer is needed. From uGo 1.0.28 the tour drives on by itself once the door is open; from uGo 1.0.29 single rides and charging rides do so too. This page describes how the bridge works at a door, what uGo does there, the new setting, the setup of a door and the check on site.

How the bridge works at a door¶

The bridge follows the position of the robot and the path ahead of it. When this path leads through a door point and the robot comes within the trigger radius, the bridge switches the uGate and the door opens.
If the door has not confirmed that it is open when the robot reaches the safety radius, the bridge stops the robot in front of the door.
The trigger radius and the safety radius are set on the bridge by the URG service or a trained partner.
The relay contact of the uGate gives the same command as a manual push button. It is never wired into the safety circuit of the door: light curtain, closing-edge protection and emergency stop of the door stay fully effective.

What uGo 1.0.28 does at the door¶

Waiting instead of standing still. If the bridge stops the robot in front of a door, the tour stays active and the screen shows Waiting for the door … (German interface: Wartet auf die Tür …). Once the door is open, uGo sends the robot to the same stop again. No one has to tap Pause and Continue.
Limits. At most 5 automatic restarts per stop, and at most 60 seconds of waiting for the door each time. After that the tour pauses with Door not confirmed – check the door, then press “Continue”. Check the door, then tap Continue: uGo sends the robot to the same stop again.
The operator keeps control. Pause, hand-over, stopping the tour and the emergency stop end the waiting at once; uGo then does not drive on by itself. If the emergency stop is pressed while the robot waits at a door, the tour pauses at this stop.
Trip log. Every automatic restart is recorded in the trip log with the stop, the name of the door, the waiting time and the state of the bridge.
Not affected. Pallet and rack rides are never repeated automatically. In uGo 1.0.28 charging rides are not covered; from uGo 1.0.29 see below.

When uGo drives on by itself¶

uGo drives on only if the ride was cancelled at the door and not by uGo itself, and one of these cases applies:

The bridge reports that it is holding the robot at a door, and then twice in a row that it no longer does.
The bridge already reports that the door is opening, and a door point with a door controller lies within 12 m of the robot.
The bridge does not answer, and such a door point lies within 12 m of the robot. uGo then drives on after 3 seconds.

If the bridge answers and is not holding the robot at a door, the cancellation counts as external. The tour then behaves as before and does not drive on by itself.

Before uGo 1.0.28 the robot stayed in front of the open door, and the tour stood still until someone tapped Pause and then Continue.

What changes with uGo 1.0.29¶

uGo 1.0.29 is in acceptance (see Release notes). It applies the same rule to rides that are not part of a tour.

Rides covered. To charging station; choosing a destination and Drive here on the destination page and on the map; Resume after a pause; the ride to the charging station at the end of a tour; a charging ride that uGo starts by itself, for example after a call has been cancelled.
Waiting. While the bridge holds the robot at a door, the trip page shows Waiting for the door …. Once the door is open, uGo sends the robot to the same destination again, with the same heading; a charging ride is sent again as the same charging ride.
Limits per ride. At most 5 automatic restarts, and at most 60 seconds of waiting for each restart. After that the ride pauses, and the trip page shows Door not confirmed – check the door, then press “Resume”. Check the door, then tap Resume: the ride starts again, and the count starts again from zero. Tours keep their sentence with “Continue” (see above).
The operator keeps control. Pause, stopping the ride and the emergency stop always end the waiting; uGo then does not drive on by itself. A pause or cancellation by the operator stays in force, even if an automatic restart is refused at the same moment.
Another ride or a tour during the wait. If a tour or a call starts while a single ride waits at a door, or the robot is already running another ride, uGo does not send the single ride again; it pauses, with Resume. Right before sending the ride again, uGo checks the state of the robot; if it cannot read it, it counts the robot as busy and pauses as well.
Restart refused. If the robot refuses the automatic restart, the ride stays on the trip page with The trip could not continue by itself after the door. Check the robot, then press “Resume”.
Restart queued. If the destination or the charging station is occupied by another robot, the automatic restart waits in the queue. The trip page then no longer shows a ride of its own but the hint for the waiting ride; the robot sets off by itself once the destination is free. Resume is not offered.
Rack rides (aligning with a rack, driving to the unloading point) are not restarted automatically; they pause, with Resume.
Cancelled without a door interlock. If a single ride is cancelled and the bridge is not holding the robot at a door, the trip page now shows the ride as stopped, with Resume. Before, it kept showing the ride as driving.
Not covered in 1.0.29: freeing the charging station, standby, the door interlock on a ride that the queue later sends by itself (the trip page does not follow that ride), and charging rides through the transport order service.

Cancelling a ride at a door

uGo cannot tell a cancellation by a person from the door interlock of the bridge. If a ride is cancelled by hand while the bridge holds the robot at a door, for example with Cancel current move on the technician page, uGo sends the robot on again by itself. This has applied to tours since uGo 1.0.28 and applies to single rides from uGo 1.0.29. To stop a robot at a door, use Pause on the trip page or in the bar at the bottom of the screen, or the emergency stop.

Setting: u-IoT bridge address¶

Where: Technician Page › card u-IoT › field u-IoT bridge address (German interface: Adresse der u-IoT-Brücke on the card u-IoT (Tür, Aufzug, Ruftaster)).
What: the address at which the tablet reaches the u-IoT bridge in the network. It is preset by URG.
Empty field: tours do not query the bridge. uGo then drives on by itself only in case 3 (the bridge does not answer and a door point lies within 12 m).
Changes only in agreement with the URG service. The value is part of the commissioning record of the site; it is not published on this portal.

Setting up a door¶

Done by the URG service or a trained partner.

Door point on the map. In the centre of the door opening, a point of type Door/gate with the device ID of the uGate: the station MAC address of the module, not the address of its own access point. Without the device ID the bridge loads no door. uGo 1.0.28 cannot set the device ID itself; the URG service creates the door point in a session.
Hold-open zone (optional). A slow-moving area around the opening that encloses the door point. The bridge keeps the door open until the robot has left this area.
Route. The path of the robot crosses the centre of the door. The last approach leads straight towards the door, without tight curves close to it. Check both directions.
Bridge. On the bridge: tab Coordination › role Door opener › switch on Door opening › Load doors from map (in some firmware versions: Load map IoT devices) › check the loaded doors › Save coordination. Load the doors again after every change of the map.
Not used by the bridge: the opening point, the closing point and the zone from Doors and lift on the technician page. They belong to the door service on a site computer.

Check on site¶

After the commissioning and after every update of uGo:

A person at the emergency stop, the emergency stop within reach, and a second person watching the door. Nobody stands in the path of the robot.
Rides are started on site at the robot, never from a remote session.
For every door: three passes without intervention, at low speed, in both directions. The robot may stop briefly in front of the door; it must drive on by itself once the door is open.
A pass-by without going through: the door must not open.
A door that stays closed: the robot must stop in front of it; after the limits above, the tour pauses.
Record a video of each door and note the result.

Network and security¶

The bridge and the uGates use a device-to-device radio link that does not depend on the site network.
The interface of the u-IoT devices has no login of its own. Operate them only in a protected network segment, never on a publicly reachable network.
Every u-IoT device opens its own access point. A password of at least eight characters is set before productive operation. A configuration export contains passwords and keys in readable form and is never passed on.
No factory reset and no firmware change on site without the URG service.

Türen über die u-IoT-Brücke¶

Stand 31.10.2026, gilt für uGo 1.0.28 (freigegeben am 30.10.2026) und uGo 1.0.29 (in Abnahme) auf uServe- und uLog-Robotern (siehe Versionshinweise).

An Standorten, an denen die u-IoT-Roboterbrücke (Bauform UIOT-X, im Roboter) und an jeder Tür ein uGate (Bauform UIOT-D) die Türen bedienen, öffnet die Brücke eine Tür per Funk, wenn der Roboter sich nähert. Ein Standortrechner ist nicht nötig. Ab uGo 1.0.28 fährt die Tour selbst weiter, sobald die Tür offen ist; ab uGo 1.0.29 auch Einzelfahrten und Ladefahrten. Diese Seite beschreibt, wie die Brücke an einer Tür arbeitet, was uGo dort tut, die neue Einstellung, die Einrichtung einer Tür und die Prüfung vor Ort.

So arbeitet die Brücke an einer Tür¶

Die Brücke verfolgt die Position des Roboters und den Pfad vor ihm. Führt dieser Pfad durch einen Türpunkt und kommt der Roboter in den Auslöseradius, schaltet die Brücke das uGate, und die Tür öffnet.
Hat die Tür noch nicht bestätigt, dass sie offen ist, wenn der Roboter den Sicherheitsradius erreicht, hält die Brücke den Roboter vor der Tür an.
Auslöseradius und Sicherheitsradius stellt der URG-Service oder ein geschulter Partner an der Brücke ein.
Der Relaiskontakt des uGate gibt denselben Befehl wie ein Handtaster. Er liegt nie in der Sicherheitskette der Tür: Lichtvorhang, Schließkantensicherung und Not-Halt der Tür bleiben voll wirksam.

Was uGo 1.0.28 an der Tür tut¶

Warten statt Stillstand. Hält die Brücke den Roboter vor einer Tür an, bleibt die Tour aktiv, und der Bildschirm zeigt Wartet auf die Tür … (englische Oberfläche: Waiting for the door …). Sobald die Tür offen ist, schickt uGo den Roboter erneut zum selben Halt. Niemand muss Pause und Fortsetzen tippen.
Grenzen. Höchstens 5 automatische Neustarts je Halt und jeweils höchstens 60 Sekunden Warten auf die Tür. Danach pausiert die Tour mit Tür nicht bestätigt – Tür prüfen, dann „Fortsetzen“ drücken. Tür prüfen, dann Fortsetzen tippen: uGo schickt den Roboter erneut zum selben Halt.
Die Bedienung hat Vorrang. Pause, Abgeben, Tour anhalten und der Not-Halt beenden das Warten sofort; uGo fährt danach nicht selbst weiter. Wird der Not-Halt gedrückt, während der Roboter an einer Tür wartet, pausiert die Tour an diesem Halt.
Fahrtenbuch. Jeder automatische Neustart wird im Fahrtenbuch vermerkt, mit Halt, Name der Tür, Wartezeit und Zustand der Brücke.
Nicht betroffen. Paletten- und Regalfahrten werden nie automatisch wiederholt. Ladefahrten sind in uGo 1.0.28 nicht erfasst; ab uGo 1.0.29 siehe unten.

Wann uGo selbst weiterfährt¶

uGo fährt nur dann selbst weiter, wenn die Fahrt an der Tür abgebrochen wurde und nicht durch uGo selbst, und wenn einer dieser Fälle vorliegt:

Die Brücke meldet, dass sie den Roboter an einer Tür hält, und danach zweimal hintereinander, dass sie es nicht mehr tut.
Die Brücke meldet bereits, dass die Tür öffnet, und ein Türpunkt mit Türsteuerung liegt höchstens 12 m vom Roboter entfernt.
Die Brücke antwortet nicht, und ein solcher Türpunkt liegt höchstens 12 m vom Roboter entfernt. uGo fährt dann nach 3 Sekunden weiter.

Antwortet die Brücke und hält sie den Roboter an keiner Tür, gilt der Abbruch als fremd. Die Tour verhält sich dann wie bisher und fährt nicht selbst weiter.

Vor uGo 1.0.28 blieb der Roboter vor der geöffneten Tür stehen, und die Tour stand, bis jemand Pause und dann Fortsetzen tippte.

Was sich mit uGo 1.0.29 ändert¶

uGo 1.0.29 ist in Abnahme (siehe Versionshinweise). Die Fassung wendet dieselbe Regel auf Fahrten an, die nicht Teil einer Tour sind.

Erfasste Fahrten. Zur Ladestation; Ziel wählen und Hierhin fahren auf der Zielseite und auf der Karte; Fortsetzen nach einer Pause; die Ladefahrt am Ende einer Tour; eine Ladefahrt, die uGo selbst startet, zum Beispiel nachdem ein Ruf abbestellt wurde.
Warten. Solange die Brücke den Roboter an einer Tür hält, zeigt die Fahrtseite Wartet auf die Tür …. Sobald die Tür offen ist, schickt uGo den Roboter erneut zum selben Ziel, mit derselben Ausrichtung; eine Ladefahrt wird als dieselbe Ladefahrt erneut abgesetzt.
Grenzen je Fahrt. Höchstens 5 automatische Neustarts und je Neustart höchstens 60 Sekunden Warten. Danach pausiert die Fahrt mit Tür nicht bestätigt – Tür prüfen, dann „Fortsetzen“ drücken., und die Fahrtseite zeigt Fortsetzen. Tür prüfen, dann Fortsetzen tippen: Die Fahrt beginnt erneut, und die Zählung beginnt wieder bei null.
Die Bedienung hat Vorrang. Pause, Anhalten und der Not-Halt beenden das Warten immer; uGo fährt danach nicht selbst weiter. Ein Halt oder Abbruch durch den Bediener bleibt bestehen, auch wenn ein automatischer Neustart gleichzeitig abgelehnt wird.
Andere Fahrt oder Tour während des Wartens. Startet eine Tour oder ein Ruf, während eine Einzelfahrt an einer Tür wartet, oder fährt der Roboter schon eine andere Fahrt, setzt uGo die Einzelfahrt nicht erneut ab; sie pausiert, mit Fortsetzen. Unmittelbar vor dem erneuten Absetzen prüft uGo den Zustand des Roboters; ist er nicht lesbar, gilt der Roboter als belegt, und die Fahrt pausiert ebenfalls.
Neustart abgelehnt. Lehnt der Roboter den automatischen Neustart ab, bleibt die Fahrt auf der Fahrtseite stehen, mit Die Fahrt ließ sich nach der Tür nicht von selbst fortsetzen. Roboter prüfen, dann „Fortsetzen“ drücken.
Neustart eingereiht. Ist das Ziel oder die Ladestation durch einen anderen Roboter belegt, wartet der automatische Neustart in der Warteschlange. Die Fahrtseite zeigt dann keine eigene Fahrt mehr, sondern den Hinweis auf die wartende Fahrt; der Roboter fährt von selbst los, sobald das Ziel frei ist. Fortsetzen wird dabei nicht angeboten.
Hubfahrten (an Regal ausrichten, zum Entladepunkt) werden nicht automatisch neu gestartet; sie pausieren, mit Fortsetzen.
Abbruch ohne Türsperre. Wird eine Einzelfahrt abgebrochen und hält die Brücke den Roboter an keiner Tür, zeigt die Fahrtseite die Fahrt jetzt als angehalten, mit Fortsetzen. Vorher zeigte sie die Fahrt weiter als fahrend.
Nicht erfasst in 1.0.29: Ladestation freimachen, Standby, die Türsperre bei einer Fahrt, die die Warteschlange später selbst absetzt (diese Fahrt verfolgt die Fahrtseite nicht), und Ladefahrten über den Fahrauftragsdienst.

Eine Fahrt an der Tür abbrechen

uGo kann einen Abbruch durch einen Menschen nicht von der Türsperre der Brücke unterscheiden. Wird eine Fahrt von Hand abgebrochen, während die Brücke den Roboter an einer Tür hält, zum Beispiel mit Laufende Fahrt abbrechen auf der Technikerseite, schickt uGo den Roboter selbst wieder los. Das gilt für Touren seit uGo 1.0.28 und für Einzelfahrten ab uGo 1.0.29. Um einen Roboter an einer Tür anzuhalten: Anhalten auf der Fahrtseite oder in der Leiste am unteren Bildrand, oder den Not-Halt.

Einstellung: Adresse der u-IoT-Brücke¶

Wo: Technikerseite › Karte u-IoT (Tür, Aufzug, Ruftaster) › Feld Adresse der u-IoT-Brücke (englische Oberfläche: u-IoT bridge address).
Was: die Adresse, unter der das Tablet die u-IoT-Brücke im Netz erreicht. URG stellt sie vor.
Leeres Feld: Touren fragen die Brücke nicht ab. uGo fährt dann nur im Fall 3 selbst weiter (Brücke antwortet nicht, Türpunkt höchstens 12 m entfernt).
Ändern nur in Abstimmung mit dem URG-Service. Der Wert steht im Inbetriebnahmeprotokoll des Standorts; auf diesem Portal wird er nicht veröffentlicht.

Eine Tür einrichten¶

Durch den URG-Service oder einen geschulten Partner.

Türpunkt auf der Karte. In der Mitte der Türöffnung ein Punkt vom Typ Door/gate mit der Gerätekennung des uGate: die Stations-MAC-Adresse des Moduls, nicht die Adresse seines eigenen Zugangspunkts. Ohne Gerätekennung lädt die Brücke keine Tür. uGo 1.0.28 kann die Gerätekennung nicht selbst setzen; der URG-Service legt den Türpunkt in einer Sitzung an.
Offenhaltezone (optional). Ein Langsamfahrbereich um die Öffnung, der den Türpunkt einschließt. Die Brücke hält die Tür offen, bis der Roboter diesen Bereich verlassen hat.
Route. Der Pfad des Roboters kreuzt die Türmitte. Die letzte Anfahrt führt gerade auf die Tür zu, ohne enge Kurven in ihrer Nähe. Beide Richtungen prüfen.
Brücke. An der Brücke: Reiter Coordination › Rolle Door opener › Door opening einschalten › Load doors from map (in manchen Firmware-Ständen: Load map IoT devices) › geladene Türen prüfen › Save coordination. Nach jeder Kartenänderung die Türen neu laden.
Von der Brücke nicht genutzt: Öffnungspunkt, Schließpunkt und Zone aus Türen und Aufzug auf der Technikerseite. Sie gehören zum Türdienst auf einem Standortrechner.

Prüfung vor Ort¶

Nach der Inbetriebnahme und nach jedem Update von uGo:

Eine Person am Not-Halt, der Not-Halt in Reichweite, und eine zweite Person beobachtet die Tür. Niemand steht im Fahrweg des Roboters.
Fahrten werden vor Ort am Roboter gestartet, nie aus einer Fernsitzung.
Je Tür: drei Durchfahrten ohne Eingriff, langsam, in beiden Richtungen. Der Roboter darf kurz vor der Tür halten; er muss selbst weiterfahren, sobald die Tür offen ist.
Eine Vorbeifahrt ohne Durchfahrt: Die Tür darf nicht öffnen.
Eine Tür, die geschlossen bleibt: Der Roboter muss davor halten; nach den Grenzen oben pausiert die Tour.
Je Tür ein Video aufnehmen und das Ergebnis festhalten.

Netz und Sicherheit¶

Brücke und uGates nutzen eine Funkverbindung von Gerät zu Gerät, die nicht vom Standortnetz abhängt.
Die Schnittstelle der u-IoT-Geräte hat keine eigene Anmeldung. Sie werden nur in einem geschützten Netzsegment betrieben, nie in einem öffentlich erreichbaren Netz.
Jedes u-IoT-Gerät öffnet einen eigenen Zugangspunkt. Vor dem Produktivbetrieb wird ein Kennwort mit mindestens acht Zeichen gesetzt. Ein Konfigurationsexport enthält Kennwörter und Schlüssel im Klartext und wird nie weitergegeben.
Kein Werksreset und keine Firmwareänderung vor Ort ohne den URG-Service.

Siehe auch u-IoT Module, Doors und Installation und Updates. Störungen: support@unitedrobotics.group.

Portes avec le pont u-IoT¶

État au 31.10.2026, valable pour uGo 1.0.28 (validée le 30.10.2026) et uGo 1.0.29 (en cours de réception) sur les robots uServe et uLog (voir les notes de version).

Sur les sites où le pont robot u-IoT (forme UIOT-X, sur le robot) et un uGate à chaque porte (forme UIOT-D) commandent les portes, le pont ouvre une porte par radio à l’approche du robot. Aucun ordinateur de site n’est nécessaire. À partir d’uGo 1.0.28, la tournée repart d’elle-même dès que la porte est ouverte. Cette page décrit le fonctionnement du pont à une porte, ce que fait uGo, le nouveau réglage, la configuration d’une porte et le contrôle sur site.

Fonctionnement du pont à une porte¶

Le pont suit la position du robot et le chemin devant lui. Lorsque ce chemin traverse un point de porte et que le robot entre dans le rayon de déclenchement, le pont commute l’uGate et la porte s’ouvre.
Si la porte n’a pas encore confirmé qu’elle est ouverte lorsque le robot atteint le rayon de sécurité, le pont arrête le robot devant la porte.
Le rayon de déclenchement et le rayon de sécurité sont réglés sur le pont par le service URG ou un partenaire formé.
Le contact de relais de l’uGate donne la même commande qu’un bouton-poussoir manuel. Il n’est jamais raccordé au circuit de sécurité de la porte : rideau lumineux, protection des bords de fermeture et arrêt d’urgence de la porte restent pleinement efficaces.

Ce que fait uGo 1.0.28 à la porte¶

Attendre au lieu de rester immobile. Si le pont arrête le robot devant une porte, la tournée reste active et l’écran affiche En attente de la porte …. Dès que la porte est ouverte, uGo renvoie le robot vers le même arrêt. Personne n’a besoin d’appuyer sur Pause puis sur Reprendre.
Limites. Au maximum 5 redémarrages automatiques par arrêt, et à chaque fois au maximum 60 secondes d’attente de la porte. Ensuite, la tournée se met en pause avec Porte non confirmée – vérifiez la porte, puis appuyez sur « Reprendre ». Vérifiez la porte, puis appuyez sur Reprendre : uGo renvoie le robot vers le même arrêt.
La commande manuelle reste prioritaire. Pause, remise, arrêt de la tournée et arrêt d’urgence mettent fin immédiatement à l’attente ; uGo ne repart alors pas de lui-même. Si l’arrêt d’urgence est actionné pendant que le robot attend à une porte, la tournée se met en pause à cet arrêt.
Journal de bord. Chaque redémarrage automatique est consigné dans le journal de bord avec l’arrêt, le nom de la porte, le temps d’attente et l’état du pont.
Non concerné. Les trajets de palettes et de rayonnages ne sont jamais répétés automatiquement. Dans uGo 1.0.28, les trajets de recharge ne sont pas concernés ; à partir d’uGo 1.0.29, voir plus bas.

Quand uGo repart de lui-même¶

uGo ne repart de lui-même que si le trajet a été interrompu à la porte, et non par uGo lui-même, et si l’un des cas suivants s’applique :

Le pont signale qu’il retient le robot à une porte, puis deux fois de suite qu’il ne le retient plus.
Le pont signale déjà l’ouverture de la porte, et un point de porte avec commande de porte se trouve à 12 m au plus du robot.
Le pont ne répond pas, et un tel point de porte se trouve à 12 m au plus du robot. uGo repart alors après 3 secondes.

Si le pont répond et ne retient le robot à aucune porte, l’interruption est considérée comme externe. La tournée se comporte alors comme auparavant et ne repart pas d’elle-même.

Avant uGo 1.0.28, le robot restait devant la porte ouverte et la tournée restait immobile jusqu’à ce que quelqu’un appuie sur Pause, puis sur Reprendre.

Ce qui change avec uGo 1.0.29¶

uGo 1.0.29 est en cours de réception (voir les notes de version). Cette version applique la même règle aux trajets qui ne font pas partie d’une tournée.

Trajets concernés. Station de charge ; choix d’une destination et Aller ici sur la page des destinations et sur la carte ; Reprendre après une pause ; le trajet vers la station de charge à la fin d’une tournée ; un trajet de recharge qu’uGo lance de lui-même, par exemple après l’annulation d’un appel.
Attente. Tant que le pont retient le robot à une porte, la page du trajet affiche En attente de la porte …. Dès que la porte est ouverte, uGo renvoie le robot vers la même destination, avec la même orientation ; un trajet de recharge est relancé comme le même trajet de recharge.
Limites par trajet. Au maximum 5 redémarrages automatiques et, pour chaque redémarrage, au maximum 60 secondes d’attente. Ensuite, le trajet se met en pause avec Porte non confirmée – vérifiez la porte, puis appuyez sur « Reprendre ». et la page du trajet affiche Reprendre. Vérifiez la porte, puis appuyez sur Reprendre : le trajet recommence et le comptage repart de zéro.
La commande manuelle reste prioritaire. Pause, arrêt du trajet et arrêt d’urgence mettent toujours fin à l’attente ; uGo ne repart alors pas de lui-même. Un arrêt ou une interruption par l’opérateur reste valable, même si un redémarrage automatique est refusé au même moment.
Autre trajet ou tournée pendant l’attente. Si une tournée ou un appel démarre pendant qu’un trajet simple attend à une porte, ou si le robot effectue déjà un autre trajet, uGo ne relance pas le trajet simple ; il se met en pause, avec Reprendre. Juste avant de relancer le trajet, uGo vérifie l’état du robot ; s’il ne peut pas le lire, il considère le robot comme occupé et se met également en pause.
Redémarrage refusé. Si le robot refuse le redémarrage automatique, le trajet reste sur la page du trajet avec Le trajet n’a pas pu reprendre seul après la porte. Vérifiez le robot, puis appuyez sur « Reprendre ».
Redémarrage mis en file d’attente. Si la destination ou la station de charge est occupée par un autre robot, le redémarrage automatique attend dans la file d’attente. La page du trajet n’affiche alors plus de trajet propre, mais l’indication du trajet en attente ; le robot part de lui-même dès que la destination est libre. Reprendre n’est pas proposé.
Trajets de levage (s’aligner sur un rayonnage, aller au point de déchargement) : pas de redémarrage automatique ; ils se mettent en pause, avec Reprendre.
Interruption sans verrouillage de porte. Si un trajet simple est interrompu et que le pont ne retient le robot à aucune porte, la page du trajet affiche désormais le trajet comme arrêté, avec Reprendre. Auparavant, elle continuait à l’afficher comme en cours.
Non couvert en 1.0.29 : libérer la station de charge, la veille, le verrouillage de porte sur un trajet que la file d’attente envoie plus tard d’elle-même (la page du trajet ne suit pas ce trajet), et les trajets de recharge via le service d’ordres de transport.

Interrompre un trajet à une porte

uGo ne peut pas distinguer une interruption par une personne du verrouillage de porte du pont. Si un trajet est interrompu à la main pendant que le pont retient le robot à une porte, par exemple avec Interrompre le déplacement en cours sur la page technicien, uGo relance le robot de lui-même. Cela vaut pour les tournées depuis uGo 1.0.28 et pour les trajets simples à partir d’uGo 1.0.29. Pour arrêter un robot à une porte : Pause sur la page du trajet ou dans la barre en bas de l’écran, ou l’arrêt d’urgence.

Réglage : adresse du pont u-IoT¶

Où : page technicien › carte u-IoT (porte, ascenseur, bouton d'appel) › champ Adresse du pont u-IoT.
Quoi : l’adresse à laquelle la tablette joint le pont u-IoT dans le réseau. Elle est préréglée par URG.
Champ vide : les tournées n’interrogent pas le pont. uGo ne repart alors de lui-même que dans le cas 3 (le pont ne répond pas et un point de porte se trouve à 12 m au plus).
Modification uniquement en accord avec le service URG. La valeur figure dans le procès-verbal de mise en service du site ; elle n’est pas publiée sur ce portail.

Configurer une porte¶

Par le service URG ou un partenaire formé.

Point de porte sur la carte. Au centre de l’ouverture de la porte, un point de type Door/gate avec l’identifiant d’appareil de l’uGate : l’adresse MAC station du module, et non l’adresse de son propre point d’accès. Sans identifiant d’appareil, le pont ne charge aucune porte. uGo 1.0.28 ne peut pas définir lui-même l’identifiant d’appareil ; le service URG crée le point de porte au cours d’une session.
Zone de maintien en ouverture (facultative). Une zone de circulation lente autour de l’ouverture, qui englobe le point de porte. Le pont maintient la porte ouverte jusqu’à ce que le robot ait quitté cette zone.
Itinéraire. Le chemin du robot passe par le centre de la porte. La dernière approche mène droit vers la porte, sans virages serrés à proximité. Vérifier les deux sens.
Pont. Sur le pont : onglet Coordination › rôle Door opener › activer Door opening › Load doors from map (selon la version du micrologiciel : Load map IoT devices) › vérifier les portes chargées › Save coordination. Recharger les portes après chaque modification de la carte.
Non utilisés par le pont : le point d’ouverture, le point de fermeture et la zone de Doors and lift (interface anglaise) sur la page technicien. Ils relèvent du service de porte sur un ordinateur de site.

Contrôle sur site¶

Après la mise en service et après chaque mise à jour d’uGo :

Une personne à l’arrêt d’urgence, l’arrêt d’urgence à portée de main, et une deuxième personne qui observe la porte. Personne ne se tient sur le trajet du robot.
Les trajets sont lancés sur site, au robot, jamais depuis une session à distance.
Pour chaque porte : trois passages sans intervention, lentement, dans les deux sens. Le robot peut s’arrêter brièvement devant la porte ; il doit repartir de lui-même dès que la porte est ouverte.
Un passage à côté sans traverser : la porte ne doit pas s’ouvrir.
Une porte qui reste fermée : le robot doit s’arrêter devant ; après les limites ci-dessus, la tournée se met en pause.
Filmer chaque porte et consigner le résultat.

Réseau et sécurité¶

Le pont et les uGates utilisent une liaison radio d’appareil à appareil, indépendante du réseau du site.
L’interface des appareils u-IoT n’a pas d’authentification propre. Ne les exploiter que dans un segment de réseau protégé, jamais sur un réseau accessible publiquement.
Chaque appareil u-IoT ouvre son propre point d’accès. Un mot de passe d’au moins huit caractères est défini avant la mise en exploitation. Un export de configuration contient des mots de passe et des clés en clair et n’est jamais transmis.
Pas de réinitialisation d’usine ni de modification du micrologiciel sur site sans le service URG.

Voir aussi u-IoT Module (en anglais) et Installation and updates (en anglais). Défauts : support@unitedrobotics.group.

Puertas con el puente u-IoT¶

Estado a 31.10.2026, válido para uGo 1.0.28 (liberada el 30.10.2026) y uGo 1.0.29 (en fase de aceptación) en los robots uServe y uLog (véanse las notas de la versión).

En los lugares donde el puente robot u-IoT (forma UIOT-X, en el robot) y un uGate en cada puerta (forma UIOT-D) accionan las puertas, el puente abre una puerta por radio cuando el robot se acerca. No hace falta ningún ordenador del emplazamiento. A partir de uGo 1.0.28, la ruta continúa por sí sola en cuanto la puerta está abierta. Esta página describe cómo funciona el puente en una puerta, qué hace uGo allí, el nuevo ajuste, la configuración de una puerta y la comprobación en el lugar.

Cómo funciona el puente en una puerta¶

El puente sigue la posición del robot y el camino que tiene por delante. Cuando ese camino pasa por un punto de puerta y el robot entra en el radio de activación, el puente conmuta el uGate y la puerta se abre.
Si la puerta todavía no ha confirmado que está abierta cuando el robot alcanza el radio de seguridad, el puente detiene el robot delante de la puerta.
El servicio URG o un socio formado ajusta en el puente el radio de activación y el radio de seguridad.
El contacto de relé del uGate da la misma orden que un pulsador manual. Nunca se conecta al circuito de seguridad de la puerta: la cortina fotoeléctrica, la protección de cantos de cierre y la parada de emergencia de la puerta siguen plenamente activas.

Qué hace uGo 1.0.28 en la puerta¶

Esperar en lugar de quedarse parado. Si el puente detiene el robot delante de una puerta, la ruta sigue activa y la pantalla muestra Esperando la puerta …. En cuanto la puerta está abierta, uGo vuelve a enviar el robot a la misma parada. Nadie tiene que pulsar «Pausa» y «Reanudar».
Límites. Como máximo 5 reinicios automáticos por parada y, cada vez, como máximo 60 segundos de espera a la puerta. Después, la ruta se pausa con Puerta no confirmada: compruebe la puerta y pulse «Reanudar». Compruebe la puerta y pulse Reanudar: uGo vuelve a enviar el robot a la misma parada.
El manejo tiene prioridad. Pausar, entregar, detener la ruta y la parada de emergencia terminan la espera de inmediato; después, uGo no continúa por sí solo. Si se pulsa la parada de emergencia mientras el robot espera en una puerta, la ruta se pausa en esa parada.
Registro de viajes. Cada reinicio automático se anota en el registro de viajes con la parada, el nombre de la puerta, el tiempo de espera y el estado del puente.
No afectado. Los trayectos con palé y con estantería nunca se repiten automáticamente. En uGo 1.0.28 los trayectos de carga no están incluidos; a partir de uGo 1.0.29, véase más abajo.

Cuándo continúa uGo por sí solo¶

uGo continúa por sí solo únicamente si el trayecto se canceló en la puerta y no lo canceló el propio uGo, y además se da uno de estos casos:

El puente indica que retiene el robot en una puerta y, después, dos veces seguidas que ya no lo hace.
El puente ya indica que la puerta se está abriendo, y hay un punto de puerta con control de puerta a 12 m o menos del robot.
El puente no responde, y hay un punto de puerta de ese tipo a 12 m o menos del robot. uGo continúa entonces al cabo de 3 segundos.

Si el puente responde y no retiene el robot en ninguna puerta, la cancelación se considera externa. La ruta se comporta entonces como hasta ahora y no continúa por sí sola.

Antes de uGo 1.0.28, el robot se quedaba delante de la puerta abierta y la ruta permanecía parada hasta que alguien pulsaba «Pausa» y después «Reanudar».

Qué cambia con uGo 1.0.29¶

uGo 1.0.29 está en fase de aceptación (véanse las notas de la versión). Esta versión aplica la misma regla a los trayectos que no forman parte de una ruta.

Trayectos incluidos. Estación de recarga; elegir un destino e Ir aquí en la página de destinos y en el mapa; Reanudar después de una pausa; el trayecto a la estación de recarga al final de una ruta; un trayecto de carga que uGo inicia por sí solo, por ejemplo después de cancelarse una llamada.
Espera. Mientras el puente retiene el robot en una puerta, la página del trayecto muestra Esperando la puerta …. En cuanto la puerta está abierta, uGo envía de nuevo el robot al mismo destino, con la misma orientación; un trayecto de carga se vuelve a enviar como el mismo trayecto de carga.
Límites por trayecto. Como máximo 5 reinicios automáticos y, en cada reinicio, como máximo 60 segundos de espera. Después, el trayecto se pausa con Puerta no confirmada: compruebe la puerta y pulse «Reanudar». y la página del trayecto muestra Reanudar. Compruebe la puerta y pulse Reanudar: el trayecto empieza de nuevo y el recuento vuelve a cero.
El manejo tiene prioridad. Pausar, detener el trayecto y la parada de emergencia terminan siempre la espera; después, uGo no continúa por sí solo. Una detención o cancelación por parte del operador se mantiene, aunque al mismo tiempo se rechace un reinicio automático.
Otro trayecto o ruta durante la espera. Si empieza una ruta o una llamada mientras un trayecto individual espera en una puerta, o si el robot ya está haciendo otro trayecto, uGo no vuelve a enviar el trayecto individual; se pausa, con Reanudar. Justo antes de volver a enviarlo, uGo comprueba el estado del robot; si no puede leerlo, considera el robot ocupado y también se pausa.
Reinicio rechazado. Si el robot rechaza el reinicio automático, el trayecto permanece en la página del trayecto con El trayecto no ha podido continuar solo después de la puerta. Compruebe el robot y pulse «Reanudar».
Reinicio en cola. Si el destino o la estación de recarga están ocupados por otro robot, el reinicio automático espera en la cola. La página del trayecto ya no muestra un trayecto propio, sino el aviso del trayecto en espera; el robot sale por sí solo en cuanto el destino queda libre. No se ofrece Reanudar.
Trayectos de elevación (alinearse con una estantería, ir al punto de descarga): no se reinician automáticamente; se pausan, con Reanudar.
Cancelación sin bloqueo de puerta. Si se cancela un trayecto individual y el puente no retiene el robot en ninguna puerta, la página del trayecto muestra ahora el trayecto como detenido, con Reanudar. Antes lo seguía mostrando como en marcha.
No incluido en 1.0.29: liberar la estación de recarga, el modo de espera, el bloqueo de puerta en un trayecto que la cola envía más tarde por sí sola (la página del trayecto no sigue ese trayecto), y los trayectos de carga a través del servicio de órdenes de transporte.

Cancelar un trayecto en una puerta

uGo no puede distinguir una cancelación hecha por una persona del bloqueo de puerta del puente. Si se cancela un trayecto a mano mientras el puente retiene el robot en una puerta, por ejemplo con Cancelar la marcha en curso en la página del técnico, uGo vuelve a enviar el robot por sí solo. Esto se aplica a las rutas desde uGo 1.0.28 y a los trayectos individuales a partir de uGo 1.0.29. Para detener un robot en una puerta: Pausa en la página del trayecto o en la barra de la parte inferior de la pantalla, o la parada de emergencia.

Ajuste: dirección del puente u-IoT¶

Dónde: página del técnico › tarjeta u-IoT (puerta, ascensor, pulsador de llamada) › campo Dirección del puente u-IoT.
Qué: la dirección con la que la tableta alcanza el puente u-IoT en la red. URG la preajusta.
Campo vacío: las rutas no consultan el puente. uGo solo continúa entonces por sí solo en el caso 3 (el puente no responde y hay un punto de puerta a 12 m o menos).
Cambios solo de acuerdo con el servicio URG. El valor figura en el acta de puesta en marcha del lugar; no se publica en este portal.

Configurar una puerta¶

La configura el servicio URG o un socio formado.

Punto de puerta en el mapa. En el centro del vano de la puerta, un punto del tipo Door/gate con el identificador de dispositivo del uGate: la dirección MAC de estación del módulo, no la dirección de su propio punto de acceso. Sin identificador de dispositivo, el puente no carga ninguna puerta. uGo 1.0.28 no puede asignar por sí mismo el identificador de dispositivo; el servicio URG crea el punto de puerta en una sesión.
Zona para mantener abierta (opcional). Una zona de marcha lenta alrededor del vano que incluya el punto de puerta. El puente mantiene la puerta abierta hasta que el robot ha salido de esa zona.
Ruta. El camino del robot cruza el centro de la puerta. La última aproximación va recta hacia la puerta, sin curvas cerradas cerca de ella. Compruebe ambos sentidos.
Puente. En el puente: pestaña Coordination › rol Door opener › activar Door opening › Load doors from map (en algunas versiones de firmware: Load map IoT devices) › comprobar las puertas cargadas › Save coordination. Vuelva a cargar las puertas después de cada cambio del mapa.
El puente no utiliza el punto de apertura, el punto de cierre ni la zona de Doors and lift (interfaz en inglés) de la página del técnico. Pertenecen al servicio de puertas en un ordenador del emplazamiento.

Comprobación en el lugar¶

Después de la puesta en marcha y después de cada actualización de uGo:

Una persona en la parada de emergencia, la parada de emergencia al alcance y una segunda persona que observa la puerta. Nadie está en el camino del robot.
Los trayectos se inician en el lugar, en el robot, nunca desde una sesión remota.
Para cada puerta: tres pasadas sin intervención, a velocidad lenta, en ambos sentidos. El robot puede detenerse brevemente delante de la puerta; debe continuar por sí solo en cuanto la puerta está abierta.
Un paso por delante sin atravesarla: la puerta no debe abrirse.
Una puerta que permanece cerrada: el robot debe detenerse delante; tras los límites indicados arriba, la ruta se pausa.
Grabe un vídeo de cada puerta y anote el resultado.

Red y seguridad¶

El puente y los uGates usan un enlace de radio de dispositivo a dispositivo que no depende de la red del lugar.
La interfaz de los dispositivos u-IoT no tiene inicio de sesión propio. Utilícelos solo en un segmento de red protegido, nunca en una red accesible públicamente.
Cada dispositivo u-IoT abre su propio punto de acceso. Antes del funcionamiento productivo se establece una contraseña de al menos ocho caracteres. Una exportación de la configuración contiene contraseñas y claves en texto legible y nunca se entrega.
Ni restablecimiento de fábrica ni cambios de firmware en el lugar sin el servicio URG.

Véase también u-IoT Module (en inglés) y Installation and updates (en inglés). Averías: support@unitedrobotics.group.

Porte con il bridge u-IoT¶

Stato al 31.10.2026, valido per uGo 1.0.28 (rilasciata il 30.10.2026) e uGo 1.0.29 (in fase di collaudo) sui robot uServe e uLog (vedere le note di rilascio).

Nei siti in cui il bridge robot u-IoT (forma UIOT-X, sul robot) e un uGate a ogni porta (forma UIOT-D) comandano le porte, il bridge apre una porta via radio quando il robot si avvicina. Non serve alcun computer di sito. Dalla versione uGo 1.0.28 il giro prosegue da solo non appena la porta è aperta. Questa pagina descrive come funziona il bridge a una porta, che cosa fa uGo, la nuova impostazione, la configurazione di una porta e la verifica sul posto.

Come funziona il bridge a una porta¶

Il bridge segue la posizione del robot e il percorso davanti a lui. Quando questo percorso passa per un punto porta e il robot entra nel raggio di attivazione, il bridge commuta l’uGate e la porta si apre.
Se la porta non ha ancora confermato di essere aperta quando il robot raggiunge il raggio di sicurezza, il bridge ferma il robot davanti alla porta.
Il raggio di attivazione e il raggio di sicurezza vengono impostati sul bridge dal servizio URG o da un partner formato.
Il contatto relè dell’uGate dà lo stesso comando di un pulsante manuale. Non viene mai collegato al circuito di sicurezza della porta: barriera fotoelettrica, protezione dei bordi di chiusura e arresto di emergenza della porta restano pienamente efficaci.

Che cosa fa uGo 1.0.28 alla porta¶

Attendere invece di restare fermo. Se il bridge ferma il robot davanti a una porta, il giro resta attivo e lo schermo mostra In attesa della porta …. Non appena la porta è aperta, uGo invia di nuovo il robot alla stessa fermata. Nessuno deve premere Pausa e «Riprendi».
Limiti. Al massimo 5 riavvii automatici per fermata e ogni volta al massimo 60 secondi di attesa della porta. Dopodiché il giro va in pausa con Porta non confermata: controllare la porta, poi premere «Riprendi». Controllare la porta, poi premere Riprendi: uGo invia di nuovo il robot alla stessa fermata.
Il comando resta all’operatore. Pausa, consegna, arresto del giro e arresto di emergenza terminano subito l’attesa; uGo poi non prosegue da solo. Se l’arresto di emergenza viene premuto mentre il robot attende a una porta, il giro va in pausa a questa fermata.
Registro corse. Ogni riavvio automatico viene annotato nel registro corse con la fermata, il nome della porta, il tempo di attesa e lo stato del bridge.
Non interessati. Le corse con pallet e scaffali non vengono mai ripetute automaticamente. In uGo 1.0.28 le corse di ricarica non rientrano; da uGo 1.0.29 vedere più sotto.

Quando uGo prosegue da solo¶

uGo prosegue da solo solo se la corsa è stata interrotta alla porta e non da uGo stesso, e se vale uno dei casi seguenti:

Il bridge segnala che sta trattenendo il robot a una porta, e poi per due volte di seguito che non lo fa più.
Il bridge segnala già l’apertura della porta, e un punto porta con comando porta si trova a non più di 12 m dal robot.
Il bridge non risponde, e un tale punto porta si trova a non più di 12 m dal robot. uGo prosegue allora dopo 3 secondi.

Se il bridge risponde e non trattiene il robot a nessuna porta, l’interruzione è considerata esterna. Il giro si comporta allora come finora e non prosegue da solo.

Prima di uGo 1.0.28 il robot restava fermo davanti alla porta aperta e il giro era bloccato finché qualcuno non premeva Pausa e poi «Riprendi».

Che cosa cambia con uGo 1.0.29¶

uGo 1.0.29 è in fase di collaudo (vedere le note di rilascio). Questa versione applica la stessa regola alle corse che non fanno parte di un giro.

Corse interessate. Stazione di ricarica; scelta di una destinazione e Vai qui nella pagina delle destinazioni e sulla mappa; Riprendi dopo una pausa; la corsa verso la stazione di ricarica alla fine di un giro; una corsa di ricarica che uGo avvia da solo, per esempio dopo l’annullamento di una chiamata.
Attesa. Finché il bridge trattiene il robot a una porta, la pagina della corsa mostra In attesa della porta …. Appena la porta è aperta, uGo manda di nuovo il robot alla stessa destinazione, con lo stesso orientamento; una corsa di ricarica viene inviata di nuovo come la stessa corsa di ricarica.
Limiti per corsa. Al massimo 5 riavvii automatici e, per ogni riavvio, al massimo 60 secondi di attesa. Dopo, la corsa va in pausa con Porta non confermata: controllare la porta, poi premere «Riprendi». e la pagina della corsa mostra Riprendi. Controllare la porta, poi premere Riprendi: la corsa riparte e il conteggio ricomincia da zero.
Il comando manuale ha la precedenza. Pausa, arresto della corsa e arresto di emergenza terminano sempre l’attesa; poi uGo non prosegue da solo. Un arresto o un’interruzione da parte dell’operatore resta valido, anche se nello stesso momento un riavvio automatico viene rifiutato.
Altra corsa o giro durante l’attesa. Se parte un giro o una chiamata mentre una corsa singola attende a una porta, oppure se il robot sta già facendo un’altra corsa, uGo non invia di nuovo la corsa singola; va in pausa, con Riprendi. Subito prima di inviarla di nuovo, uGo controlla lo stato del robot; se non riesce a leggerlo, considera il robot occupato e va in pausa anche in questo caso.
Riavvio rifiutato. Se il robot rifiuta il riavvio automatico, la corsa resta nella pagina della corsa con La corsa non è potuta ripartire da sola dopo la porta. Controllare il robot, poi premere «Riprendi».
Riavvio in coda. Se la destinazione o la stazione di ricarica è occupata da un altro robot, il riavvio automatico attende in coda. La pagina della corsa non mostra più una corsa propria, ma l’avviso della corsa in attesa; il robot parte da solo appena la destinazione è libera. Riprendi non viene offerto.
Corse di sollevamento (allinearsi a uno scaffale, andare al punto di scarico): nessun riavvio automatico; vanno in pausa, con Riprendi.
Interruzione senza blocco porta. Se una corsa singola viene interrotta e il bridge non trattiene il robot a nessuna porta, la pagina della corsa mostra ora la corsa come fermata, con Riprendi. Prima continuava a mostrarla come in movimento.
Non compreso nella 1.0.29: liberare la stazione di ricarica, lo standby, il blocco porta su una corsa che la coda invia più tardi da sola (la pagina della corsa non segue questa corsa) e le corse di ricarica tramite il servizio ordini di trasporto.

Interrompere una corsa a una porta

uGo non può distinguere un’interruzione fatta da una persona dal blocco porta del bridge. Se una corsa viene interrotta a mano mentre il bridge trattiene il robot a una porta, per esempio con Interrompi la corsa in corso nella pagina tecnico, uGo rimanda il robot da solo. Questo vale per i giri da uGo 1.0.28 e per le corse singole da uGo 1.0.29. Per fermare un robot a una porta: Pausa nella pagina della corsa o nella barra in fondo allo schermo, oppure l’arresto di emergenza.

Impostazione: indirizzo del bridge u-IoT¶

Dove: pagina tecnico › scheda u-IoT (porta, ascensore, pulsante di chiamata) › campo Indirizzo del bridge u-IoT.
Che cosa: l’indirizzo con cui il tablet raggiunge il bridge u-IoT nella rete. È preimpostato da URG.
Campo vuoto: i giri non interrogano il bridge. uGo prosegue allora da solo solo nel caso 3 (il bridge non risponde e c’è un punto porta a non più di 12 m).
Modifiche solo d’intesa con il servizio URG. Il valore è riportato nel verbale di messa in servizio del sito; non viene pubblicato su questo portale.

Configurare una porta¶

A cura del servizio URG o di un partner formato.

Punto porta sulla mappa. Al centro del vano della porta, un punto di tipo Door/gate con l’identificativo del dispositivo dell’uGate: l’indirizzo MAC di stazione del modulo, non l’indirizzo del suo access point. Senza identificativo del dispositivo il bridge non carica nessuna porta. uGo 1.0.28 non può impostare da solo l’identificativo del dispositivo; il servizio URG crea il punto porta in una sessione.
Zona di mantenimento apertura (facoltativa). Un’area a velocità ridotta intorno al vano, che includa il punto porta. Il bridge tiene aperta la porta finché il robot non ha lasciato quest’area.
Percorso. Il percorso del robot attraversa il centro della porta. L’ultimo avvicinamento va dritto verso la porta, senza curve strette nelle vicinanze. Verificare entrambe le direzioni.
Bridge. Sul bridge: scheda Coordination › ruolo Door opener › attivare Door opening › Load doors from map (in alcune versioni del firmware: Load map IoT devices) › verificare le porte caricate › Save coordination. Ricaricare le porte dopo ogni modifica della mappa.
Non usati dal bridge: il punto di apertura, il punto di chiusura e la zona di Doors and lift (interfaccia inglese) nella pagina tecnico. Appartengono al servizio porte su un computer di sito.

Verifica sul posto¶

Dopo la messa in servizio e dopo ogni aggiornamento di uGo:

Una persona all’arresto di emergenza, l’arresto di emergenza a portata di mano e una seconda persona che osserva la porta. Nessuno si trova sul percorso del robot.
Le corse vengono avviate sul posto, al robot, mai da una sessione remota.
Per ogni porta: tre passaggi senza intervento, a bassa velocità, in entrambe le direzioni. Il robot può fermarsi brevemente davanti alla porta; deve proseguire da solo non appena la porta è aperta.
Un passaggio accanto senza attraversare: la porta non deve aprirsi.
Una porta che resta chiusa: il robot deve fermarsi davanti; dopo i limiti sopra indicati il giro va in pausa.
Registrare un video di ogni porta e annotare il risultato.

Rete e sicurezza¶

Il bridge e gli uGate usano un collegamento radio da dispositivo a dispositivo che non dipende dalla rete del sito.
L’interfaccia dei dispositivi u-IoT non ha un proprio accesso con credenziali. Utilizzarli solo in un segmento di rete protetto, mai in una rete raggiungibile pubblicamente.
Ogni dispositivo u-IoT apre un proprio access point. Prima dell’esercizio produttivo si imposta una password di almeno otto caratteri. Un’esportazione della configurazione contiene password e chiavi in chiaro e non viene mai inoltrata.
Nessun ripristino di fabbrica e nessuna modifica del firmware sul posto senza il servizio URG.

Vedere anche u-IoT Module (in inglese) e Installation and updates (in inglese). Guasti: support@unitedrobotics.group.

Deuren met de u-IoT-brug¶

Stand van 31.10.2026, geldt voor uGo 1.0.28 (vrijgegeven op 30.10.2026) en uGo 1.0.29 (in acceptatie) op uServe- en uLog-robots (zie de versie-informatie).

Op locaties waar de u-IoT-robotbrug (bouwvorm UIOT-X, op de robot) en bij elke deur een uGate (bouwvorm UIOT-D) de deuren bedienen, opent de brug een deur via radio wanneer de robot nadert. Een locatiecomputer is niet nodig. Vanaf uGo 1.0.28 rijdt de route zelf verder zodra de deur open is. Deze pagina beschrijft hoe de brug bij een deur werkt, wat uGo daar doet, de nieuwe instelling, het inrichten van een deur en de controle ter plaatse.

Zo werkt de brug bij een deur¶

De brug volgt de positie van de robot en het pad voor hem. Leidt dit pad door een deurpunt en komt de robot binnen de activeringsstraal, dan schakelt de brug de uGate en gaat de deur open.
Heeft de deur nog niet bevestigd dat ze open is wanneer de robot de veiligheidsstraal bereikt, dan houdt de brug de robot voor de deur tegen.
De activeringsstraal en de veiligheidsstraal stelt de URG-service of een getrainde partner op de brug in.
Het relaiscontact van de uGate geeft hetzelfde commando als een handmatige drukknop. Het wordt nooit in het veiligheidscircuit van de deur opgenomen: lichtscherm, sluitkantbeveiliging en noodstop van de deur blijven volledig werkzaam.

Wat uGo 1.0.28 bij de deur doet¶

Wachten in plaats van stilstaan. Houdt de brug de robot voor een deur tegen, dan blijft de route actief en toont het scherm Wacht op de deur …. Zodra de deur open is, stuurt uGo de robot opnieuw naar dezelfde halte. Niemand hoeft op pauze en hervatten te tikken.
Grenzen. Hoogstens 5 automatische herstarts per halte en telkens hoogstens 60 seconden wachten op de deur. Daarna pauzeert de route met Deur niet bevestigd – controleer de deur en druk dan op ‘Hervatten’. Controleer de deur en tik dan op Hervatten: uGo stuurt de robot opnieuw naar dezelfde halte.
De bediening heeft voorrang. Pauzeren, overgeven, de route stoppen en de noodstop beëindigen het wachten meteen; uGo rijdt daarna niet zelf verder. Wordt de noodstop ingedrukt terwijl de robot bij een deur wacht, dan pauzeert de route bij deze halte.
Ritregister. Elke automatische herstart wordt in het ritregister vastgelegd, met de halte, de naam van de deur, de wachttijd en de toestand van de brug.
Niet betrokken. Pallet- en stellingritten worden nooit automatisch herhaald. In uGo 1.0.28 vallen laadritten er niet onder; vanaf uGo 1.0.29 zie verderop.

Wanneer uGo zelf verder rijdt¶

uGo rijdt alleen zelf verder als de rit bij de deur is afgebroken, en niet door uGo zelf, en als een van de volgende gevallen geldt:

De brug meldt dat ze de robot bij een deur tegenhoudt, en daarna twee keer achter elkaar dat ze dat niet meer doet.
De brug meldt al dat de deur opengaat, en een deurpunt met deurbesturing ligt op hoogstens 12 m van de robot.
De brug antwoordt niet, en zo’n deurpunt ligt op hoogstens 12 m van de robot. uGo rijdt dan na 3 seconden verder.

Antwoordt de brug en houdt ze de robot bij geen enkele deur tegen, dan geldt het afbreken als extern. De route gedraagt zich dan zoals voorheen en rijdt niet zelf verder.

Vóór uGo 1.0.28 bleef de robot voor de geopende deur staan en stond de route stil, tot iemand op pauze en daarna op hervatten tikte.

Wat er met uGo 1.0.29 verandert¶

uGo 1.0.29 is in acceptatie (zie de versie-informatie). Deze versie past dezelfde regel toe op ritten die geen deel van een route zijn.

Betrokken ritten. Naar het laadstation; een bestemming kiezen en Hierheen rijden op de bestemmingspagina en op de kaart; Hervatten na een pauze; de rit naar het laadstation aan het einde van een route; een laadrit die uGo zelf start, bijvoorbeeld nadat een oproep is ingetrokken.
Wachten. Zolang de brug de robot bij een deur tegenhoudt, toont de ritpagina Wacht op de deur …. Zodra de deur open is, stuurt uGo de robot opnieuw naar dezelfde bestemming, met dezelfde oriëntatie; een laadrit wordt als dezelfde laadrit opnieuw verstuurd.
Grenzen per rit. Hoogstens 5 automatische herstarts en per herstart hoogstens 60 seconden wachten. Daarna pauzeert de rit met Deur niet bevestigd – controleer de deur en druk dan op ‘Hervatten’. en toont de ritpagina Hervatten. Controleer de deur en tik dan op Hervatten: de rit begint opnieuw en de telling begint weer bij nul.
De bediening heeft voorrang. Pauze, de rit stoppen en de noodstop beëindigen het wachten altijd; uGo rijdt daarna niet zelf verder. Een stop of afbreking door de bediener blijft gelden, ook als tegelijk een automatische herstart wordt geweigerd.
Andere rit of route tijdens het wachten. Start er een route of een oproep terwijl een losse rit bij een deur wacht, of rijdt de robot al een andere rit, dan verstuurt uGo de losse rit niet opnieuw; die pauzeert, met Hervatten. Vlak voor het opnieuw versturen controleert uGo de toestand van de robot; kan uGo die niet lezen, dan geldt de robot als bezet en pauzeert de rit ook.
Herstart geweigerd. Weigert de robot de automatische herstart, dan blijft de rit op de ritpagina staan met De rit kon na de deur niet vanzelf verder. Controleer de robot en druk dan op ‘Hervatten’.
Herstart in de wachtrij. Is de bestemming of het laadstation bezet door een andere robot, dan wacht de automatische herstart in de wachtrij. De ritpagina toont dan geen eigen rit meer, maar de melding over de wachtende rit; de robot vertrekt vanzelf zodra de bestemming vrij is. Hervatten wordt niet aangeboden.
Hefritten (uitlijnen op een stelling, naar het lospunt rijden) worden niet automatisch herstart; ze pauzeren, met Hervatten.
Afgebroken zonder deurvergrendeling. Wordt een losse rit afgebroken en houdt de brug de robot bij geen enkele deur tegen, dan toont de ritpagina de rit nu als gestopt, met Hervatten. Voorheen toonde ze de rit nog als rijdend.
Niet inbegrepen in 1.0.29: het laadstation vrijmaken, stand-by, de deurvergrendeling bij een rit die de wachtrij later zelf verstuurt (die rit volgt de ritpagina niet), en laadritten via de transportopdrachtdienst.

Een rit bij een deur afbreken

uGo kan een afbreken door een mens niet onderscheiden van de deurvergrendeling van de brug. Wordt een rit met de hand afgebroken terwijl de brug de robot bij een deur tegenhoudt, bijvoorbeeld met Lopende rit afbreken op de techniekerspagina, dan stuurt uGo de robot zelf weer op weg. Dat geldt voor routes sinds uGo 1.0.28 en voor losse ritten vanaf uGo 1.0.29. Om een robot bij een deur te stoppen: Pauze op de ritpagina of in de balk onderaan het scherm, of de noodstop.

Instelling: adres van de u-IoT-brug¶

Waar: technicuspagina › kaart u-IoT (deur, lift, oproepknop) › veld Adres van de u-IoT-brug.
Wat: het adres waarop de tablet de u-IoT-brug in het netwerk bereikt. URG stelt het vooraf in.
Leeg veld: routes vragen de brug niet op. uGo rijdt dan alleen zelf verder in geval 3 (de brug antwoordt niet en een deurpunt ligt op hoogstens 12 m).
Wijzigen alleen in overleg met de URG-service. De waarde staat in het inbedrijfstellingsprotocol van de locatie; ze wordt niet op dit portaal gepubliceerd.

Een deur inrichten¶

Door de URG-service of een getrainde partner.

Deurpunt op de kaart. In het midden van de deuropening een punt van het type Door/gate met de apparaat-ID van de uGate: het station-MAC-adres van de module, niet het adres van zijn eigen toegangspunt. Zonder apparaat-ID laadt de brug geen enkele deur. uGo 1.0.28 kan de apparaat-ID niet zelf instellen; de URG-service legt het deurpunt in een sessie aan.
Openhoudzone (optioneel). Een langzaamrijgebied rond de opening dat het deurpunt omvat. De brug houdt de deur open tot de robot dit gebied heeft verlaten.
Route. Het pad van de robot kruist het midden van de deur. De laatste nadering loopt recht op de deur af, zonder scherpe bochten in de buurt. Beide richtingen controleren.
Brug. Op de brug: tabblad Coordination › rol Door opener › Door opening inschakelen › Load doors from map (in sommige firmwareversies: Load map IoT devices) › geladen deuren controleren › Save coordination. Na elke wijziging van de kaart de deuren opnieuw laden.
Niet gebruikt door de brug: het openingspunt, het sluitpunt en de zone uit Doors and lift (Engelse interface) op de technicuspagina. Die horen bij de deurdienst op een locatiecomputer.

Controle ter plaatse¶

Na de inbedrijfstelling en na elke update van uGo:

Een persoon bij de noodstop, de noodstop binnen bereik, en een tweede persoon die de deur in het oog houdt. Niemand staat in het pad van de robot.
Ritten worden ter plaatse bij de robot gestart, nooit vanuit een sessie op afstand.
Per deur: drie doorgangen zonder ingreep, langzaam, in beide richtingen. De robot mag kort voor de deur stoppen; hij moet zelf verder rijden zodra de deur open is.
Een passage langs de deur zonder erdoor te rijden: de deur mag niet opengaan.
Een deur die dicht blijft: de robot moet ervoor stoppen; na de grenzen hierboven pauzeert de route.
Neem van elke deur een video op en leg het resultaat vast.

Netwerk en veiligheid¶

De brug en de uGates gebruiken een radioverbinding van apparaat tot apparaat die niet afhangt van het netwerk van de locatie.
De interface van de u-IoT-apparaten heeft geen eigen aanmelding. Gebruik ze alleen in een beschermd netwerksegment, nooit in een openbaar bereikbaar netwerk.
Elk u-IoT-apparaat opent een eigen toegangspunt. Vóór het productieve gebruik wordt een wachtwoord van minstens acht tekens ingesteld. Een configuratie-export bevat wachtwoorden en sleutels in leesbare vorm en wordt nooit doorgegeven.
Geen fabrieksreset en geen firmwarewijziging ter plaatse zonder de URG-service.

Zie ook u-IoT Module (in het Engels) en Installation and updates (in het Engels). Storingen: support@unitedrobotics.group.