Technician manual — Return to the charging station¶

Status as of 03.11.2026. Applies from uGo 1.0.30 (released 03.11.2026) on uLog and uServe robots. Audience: service technicians of United Robotics Group and appointed partners. Versions in other languages: Deutsch · Français · Español · Italiano · Nederlands. Operator view: Operating Manual. Interface: uGo server, 2.7.

For IT, technicians and integration partners

Technical reference for IT departments, URG technicians and trained partners. It is not written as operating instructions for end users.

1 The rule¶

Technician page › Rules › section Return to the charging station (after Standby). The section has two triggers, each with its own switch. When a trigger fires, the robot drives to the charging station on its own — on the usual charging route with all its locks. The values are stored on the robot and remain after a restart.

Trigger (as on the screen)	Range	New installation	Update of an existing installation
At the destination without confirmation — after … minutes to the charging station	whole minutes, 1 to 60	on, 10 min	off (value 10 min)
When the battery is low — when the battery falls below … %	whole percent, 5 to 80	on, 20 %	off (value 20 %)

Other values are refused, and nothing of the change is saved: Please enter whole minutes from 1 to 60. · Please enter a whole percentage from 5 to 80. A robot on which no settings have ever been saved (no settings file) counts as a new installation: both triggers are on. If the settings file exists but cannot be read, both triggers are off.

The threshold of this rule is a value of its own. It does not change the threshold at which a charging robot makes room at the station for a weaker one.

2 Trigger “at the destination without confirmation”¶

The clock starts when the robot arrives. If nobody confirms or sends the robot on within the set time, it drives to the charging station. It sets off at most about 10 seconds after the set time. The trigger applies after:

a single trip of the operator interface: Just drive there, the destination page, Drive here on the map, a voice command;
a tour stop with “wait for confirmation” that has no deadline of its own — also in an endless loop, a point of Several destinations with Maximum wait (s) 0, and a single job from a third-party system that waits for confirmation. The tour or the job ends at this stop: the robot does not drive on to the next stop but directly to the charging station. A job from a third-party system then counts as done;
the end of a tour at a stop without a wait for confirmation, if Charging station at the end is off. Not after Round trip (the robot is back at the start) and not after a pallet step at the last stop.

A deadline of its own takes precedence. A stop with its own maximum wait keeps it, even if it is longer than the set time: after it, the robot drives on to the next stop as before. If the own deadline of the last stop runs out unconfirmed and the tour does not end at the charging station, the robot drives to the charging station right away (after Round trip first back to the start).

No trigger: moves from the technician page, To charging station and pallet steps start no clock — they count as a new order and cancel a running one.

3 Trigger “when the battery is low”¶

If the battery falls below the threshold and the robot stands still, it drives to the charging station at once. While the robot is driving there is no return; it goes after the next arrival. A running tour ends at its next arrival (or at the stop where it is waiting) and the robot drives to charge — but not with a load on the jack and not at a pallet step: then the tour goes on and ends at the next stop without a load. Pause and the emergency stop also hold the battery trigger: after Continue or after the emergency stop is released, the robot drives to charge once. Nothing happens while the robot is charging or standing on the charging station.

Stop is not Pause. If the operator stops the tour (Stop) or cancels a trip, a robot with a low battery does not set off by itself: the trigger counts as used. The battery is checked again only when the scheduler hands the tour over to another order (for example a call button) or a new run starts. A single trip sent with a low battery is waited for: after its arrival the robot drives to the charging station; if the trip ends without arriving, the robot stays where it is. If the robot was seen driving a trip that this rule does not follow (for example the standby trip), it stays where it is as soon as it stands.

After the trigger has fired, it is armed again only when charging is detected or the battery has reached the threshold plus 5 percentage points. A new order alone does not arm it again. If the return failed or a lock prevented it, there is no second attempt — not even when the lock is gone later. The robot stays where it is until someone charges it or sends it with To charging station.

4 What the operator sees¶

While the clock runs, the trip page (after Arrived) and the Routines tile on the start screen show Drives to the charging station in mm:ss and the button Stay here. The remaining time comes from the robot; it is correct after a reload and on a second tablet.

Stay here cancels the return for this stop or this arrival; the robot stays. No login is needed. A stop with confirmation then waits for the confirmation as before.
Done on the trip page does not cancel the return — the clock keeps running.
At a tour stop, when the time is over, the tile shows Tour “…”: “…” not confirmed — to the charging station.

5 What cancels the return and what holds the clock¶

Cancels: confirming (Continue at the stop), sending the robot on, a new order (destination, tour, call button, job from a third-party system, To charging station on the tablet, a move from the technician page), stopping the tour (Stop), moving the robot by more than about half a metre (pushed, Follow me), Stay here. Each cancellation writes a line in the logbook.

Holds the clock: Pause and the emergency stop. The clock continues afterwards. If the time runs out while the robot is moving or the emergency stop is pressed, the robot waits and sets off only when it stands still and the emergency stop is released.

After a restart of the uGo service there is no return from a clock that ran before the restart.

Standby: while the clock runs, the robot counts as busy — the standby trip does not start. After Stay here or another cancellation, standby applies as before.

6 When the robot does not drive¶

The return uses the usual charging route (the same as Charging station at the end) with all its locks: the door rule at doors with u-IoT bridge, the lift, an occupied charging station. Additionally:

the robot is already on the charging station → nothing happens;
a load on the jack (raised rack or pallet) → no trip; the tablet shows Not to the charging station – the robot is carrying a load. Set it down first, then charge. At a tour stop the tour ends;
Follow me running, a save point being restored, a pallet stop, the jack moving or its position unknown, an alarm, the scheduler stopped → no trip; the tablet shows Did not drive to the charging station – a drive lock is active. The robot stays where it is.

These locks also apply when the time runs out at a tour stop (for example jack position unknown, pallet stop): no trip, message and logbook line. The message stays until the next order.

7 When the return fails¶

For example no charging station on the map, all stations occupied, the robot does not dock: there is no second attempt. The tablet shows Return to the charging station failed – no further attempt. The robot stays where it is. The logbook has a line, and the failure is recorded as a fault. Remove the cause, then send the robot with To charging station.

8 Logbook¶

The logbook writes these lines in German:

Rückkehr zur Ladestation: an „…“ … min nicht bestätigt — fährt zur Ladestation.
Tour „…“: „…“ nach … min nicht bestätigt — zur Ladestation.
Rückkehr zur Ladestation: Akku … % unter … % (battery trigger)
Rückkehr zur Ladestation entfallen: … („…“). (cancelled, with the reason)
Rückkehr zur Ladestation: nicht gefahren – … (load or drive lock)
Rückkehr zur Ladestation gescheitert: … — kein weiterer Versuch.

9 After the update to 1.0.30: switch the rule on¶

Technician page › Rules › Return to the charging station: switch on the triggers that the operator wants, enter the values, save.
Reload the page: the values are still there.
Check with a short test trip, with a person at the emergency stop: set 1 minute, send the robot with Just drive there, do not confirm. The tablet counts down; after about one minute the robot drives to the charging station. Then enter the agreed value again.

Faults: support@unitedrobotics.group.

Technikerhandbuch — Rückkehr zur Ladestation¶

Stand 03.11.2026. Gilt ab uGo 1.0.30 (freigegeben am 03.11.2026) auf uLog- und uServe-Robotern. Zielgruppe: Servicetechniker der United Robotics Group und beauftragte Partner. Bedienersicht: Bedienhandbuch (Englisch). Schnittstelle: uGo-Server, 2.7.

1 Die Regel¶

Technikerseite › Regeln › Abschnitt Rückkehr zur Ladestation (nach Standby). Der Abschnitt hat zwei Auslöser, jeder mit eigenem Schalter. Greift ein Auslöser, fährt der Roboter selbsttätig zur Ladestation — auf dem gewohnten Ladeweg mit allen Sperren. Die Werte liegen am Roboter und bleiben nach einem Neustart erhalten.

Auslöser (wie am Bildschirm)	Bereich	Neuinstallation	Update einer bestehenden Installation
Am Ziel ohne Bestätigung — nach … Minuten zur Ladestation	ganze Minuten, 1 bis 60	an, 10 min	aus (Wert 10 min)
Bei niedrigem Akku — wenn der Akku unter … % fällt	ganze Prozent, 5 bis 80	an, 20 %	aus (Wert 20 %)

Andere Werte werden abgelehnt, und von der Änderung wird nichts gespeichert: Bitte ganze Minuten von 1 bis 60 eingeben. · Bitte ganze Prozent von 5 bis 80 eingeben. Ein Roboter, auf dem noch nie Einstellungen gespeichert wurden (keine Einstellungsdatei), gilt als Neuinstallation: beide Auslöser sind an. Ist die Einstellungsdatei vorhanden, aber nicht lesbar, sind beide Auslöser aus.

Die Schwelle dieser Regel ist ein eigener Wert. Sie ändert nicht die Schwelle, ab der ein ladender Roboter die Station für einen schwächeren freimacht.

2 Auslöser „Am Ziel ohne Bestätigung“¶

Die Uhr beginnt mit der Ankunft. Bestätigt niemand und schickt niemand den Roboter weiter, fährt er nach der eingestellten Zeit zur Ladestation. Er fährt spätestens etwa 10 Sekunden nach der eingestellten Zeit los. Der Auslöser gilt nach:

einer Einzelfahrt der Bedienoberfläche: Nur hinfahren, Zielseite, Hierhin fahren auf der Karte, Sprachbefehl;
einem Tour-Halt „auf Bestätigung“ ohne eigene Frist — auch in einer Dauerschleife, bei einem Punkt von Mehrere Ziele mit Maximale Wartezeit (s) 0 und bei einem Einzelauftrag eines Fremdsystems, der auf Bestätigung wartet. Die Tour oder der Auftrag endet an diesem Halt: Der Roboter fährt nicht zum nächsten Halt, sondern direkt zur Ladestation. Ein Auftrag eines Fremdsystems gilt dann als erledigt;
dem Ende einer Tour an einem Halt ohne Bestätigungswarten, wenn Am Ende zur Ladestation aus ist. Nicht nach Hin und zurück (der Roboter steht wieder am Start) und nicht nach einem Palettenschritt am letzten Halt.

Eine eigene Frist hat Vorrang. Ein Halt mit eigener höchster Wartezeit behält sie, auch wenn sie länger ist als die eingestellte Zeit: Danach fährt der Roboter wie bisher zum nächsten Halt. Läuft die eigene Frist des letzten Halts unbestätigt ab und endet die Tour nicht an der Ladestation, fährt der Roboter sofort zur Ladestation (bei Hin und zurück zuerst zurück zum Start).

Kein Auslöser: Fahrten der Technikerseite, Zur Ladestation und Palettenschritte starten keine Uhr — sie gelten als neuer Auftrag und heben eine laufende Uhr auf.

3 Auslöser „Bei niedrigem Akku“¶

Fällt der Akku unter die Schwelle und steht der Roboter, fährt er sofort zur Ladestation. Solange der Roboter fährt, gibt es keine Rückkehr; er fährt nach der nächsten Ankunft. Eine laufende Tour endet an der nächsten Ankunft (oder an dem Halt, an dem sie gerade wartet), und der Roboter fährt laden — aber nicht mit Last am Hub und nicht an einem Palettenschritt: Dann fährt die Tour weiter und endet am nächsten Halt ohne Last. Pause und der Not-Halt halten auch den Akku-Auslöser an: Nach Fortsetzen oder nach dem Lösen des Not-Halts fährt der Roboter einmal laden. Lädt der Roboter oder steht er auf der Ladestation, geschieht nichts.

Anhalten ist nicht Pause. Hält der Bediener die Tour an (Anhalten) oder bricht er eine Fahrt ab, fährt ein Roboter mit niedrigem Akku nicht von selbst los: Der Auslöser gilt als verbraucht. Neu geprüft wird der Akku erst, wenn der Planer die Tour an einen anderen Auftrag abgibt (zum Beispiel einen Ruftaster) oder ein neuer Lauf beginnt. Eine Einzelfahrt, die bei niedrigem Akku abgesetzt wurde, wird abgewartet: Nach ihrer Ankunft fährt der Roboter zur Ladestation; endet sie ohne Ankunft, bleibt er stehen. Wurde der Roboter bei einer Fahrt gesehen, die diese Regel nicht verfolgt (zum Beispiel die Standby-Fahrt), bleibt er stehen, sobald er steht.

Nach dem Auslösen ist der Auslöser erst wieder scharf, wenn Laden erkannt wird oder der Akku die Schwelle plus 5 Prozentpunkte erreicht. Ein neuer Auftrag allein macht ihn nicht wieder scharf. Ist die Rückkehr gescheitert oder hat eine Sperre sie verhindert, gibt es keinen zweiten Versuch — auch nicht, wenn die Sperre später wegfällt. Der Roboter bleibt stehen, bis jemand ihn lädt oder mit Zur Ladestation schickt.

4 Was der Bediener sieht¶

Solange die Uhr läuft, stehen auf der Fahrtseite (nach Angekommen) und in der Kachel Routinen der Startseite Fährt in mm:ss zur Ladestation und der Knopf Hier bleiben. Die Restzeit kommt vom Roboter; sie stimmt auch nach dem Neuladen der Seite und auf einem zweiten Tablet.

Hier bleiben hebt die Rückkehr für diesen Halt oder diese Ankunft auf; der Roboter bleibt. Dafür ist keine Anmeldung nötig. Ein Halt mit Bestätigung wartet danach wie bisher auf die Bestätigung.
Fertig auf der Fahrtseite hebt die Rückkehr nicht auf — die Uhr läuft weiter.
An einem Tour-Halt zeigt die Kachel nach Ablauf Tour „…“: „…“ nicht bestätigt — zur Ladestation.

5 Was die Rückkehr aufhebt und was die Uhr anhält¶

Hebt auf: Bestätigen (Weiterfahren am Halt), Weiterschicken, ein neuer Auftrag (Ziel, Tour, Ruftaster, Auftrag eines Fremdsystems, Zur Ladestation am Tablet, Fahrt der Technikerseite), Anhalten der Tour (Anhalten), den Roboter um mehr als etwa einen halben Meter bewegen (geschoben, Mir folgen), Hier bleiben. Jede Aufhebung schreibt eine Zeile ins Fahrtenbuch.

Hält die Uhr an: Pause und der Not-Halt. Danach läuft die Uhr weiter. Läuft die Zeit ab, während der Roboter sich bewegt oder der Not-Halt gedrückt ist, wartet er und fährt erst los, wenn er steht und der Not-Halt gelöst ist.

Nach einem Neustart des uGo-Dienstes gibt es keine Rückkehr aus einer Uhr, die vor dem Neustart lief.

Standby: Solange die Uhr läuft, gilt der Roboter als beschäftigt — die Standby-Fahrt startet nicht. Nach Hier bleiben oder einer anderen Aufhebung gilt Standby wie bisher.

6 Wann der Roboter nicht fährt¶

Die Rückkehr nutzt den gewohnten Ladeweg (denselben wie Am Ende zur Ladestation) mit allen Sperren: Türregel an Türen mit u-IoT-Brücke, Aufzug, belegte Ladestation. Zusätzlich:

der Roboter steht schon auf der Ladestation → es geschieht nichts;
Last am Hub (angehobenes Regal oder Palette) → keine Fahrt; das Tablet zeigt Nicht zur Ladestation – der Roboter trägt eine Last. Erst absetzen, dann laden. An einem Tour-Halt endet die Tour;
Mir folgen läuft, ein Speicherpunkt wird wiederhergestellt, Palettenstopp, Hub läuft oder Hublage unbekannt, Alarm, Planer angehalten → keine Fahrt; das Tablet zeigt Nicht zur Ladestation gefahren – eine Fahrsperre ist aktiv. Der Roboter bleibt stehen.

Diese Sperren gelten auch, wenn die Zeit an einem Tour-Halt abläuft (zum Beispiel Hublage unbekannt, Palettenstopp): keine Fahrt, Meldung und Fahrtenbuchzeile. Die Meldung bleibt bis zum nächsten Auftrag stehen.

7 Wenn die Rückkehr scheitert¶

Zum Beispiel keine Ladestation auf der Karte, alle Stationen belegt, der Roboter dockt nicht an: Es gibt keinen zweiten Versuch. Das Tablet zeigt Rückkehr zur Ladestation gescheitert – kein weiterer Versuch. Der Roboter bleibt stehen. Das Fahrtenbuch hat eine Zeile, und das Scheitern wird als Störung erfasst. Ursache beheben, dann den Roboter mit Zur Ladestation schicken.

8 Fahrtenbuch¶

Das Fahrtenbuch schreibt diese Zeilen:

Rückkehr zur Ladestation: an „…“ … min nicht bestätigt — fährt zur Ladestation.
Tour „…“: „…“ nach … min nicht bestätigt — zur Ladestation.
Rückkehr zur Ladestation: Akku … % unter … % (Akku-Auslöser)
Rückkehr zur Ladestation entfallen: … („…“). (aufgehoben, mit Grund)
Rückkehr zur Ladestation: nicht gefahren – … (Last oder Fahrsperre)
Rückkehr zur Ladestation gescheitert: … — kein weiterer Versuch.

9 Nach dem Update auf 1.0.30: Regel einschalten¶

Technikerseite › Regeln › Rückkehr zur Ladestation: die Auslöser einschalten, die der Betreiber wünscht, Werte eintragen, speichern.
Seite neu laden: Die Werte stehen noch da.
Mit einer kurzen Probefahrt prüfen, mit einer Person am Not-Halt: 1 Minute einstellen, den Roboter mit Nur hinfahren schicken, nicht bestätigen. Das Tablet zählt herunter; nach etwa einer Minute fährt der Roboter zur Ladestation. Danach den vereinbarten Wert wieder eintragen.

Störungen: support@unitedrobotics.group.

Manuel du technicien — Retour à la station de recharge¶

État au 03.11.2026. S’applique à partir de uGo 1.0.30 (publiée le 03.11.2026) aux robots uLog et uServe. Public : techniciens de service de United Robotics Group et partenaires mandatés. Vue de l’opérateur : Operating Manual (en anglais).

1 La règle¶

Page technicien › Règles › section Retour à la station de recharge (après Veille). La section a deux déclencheurs, chacun avec son propre interrupteur. Lorsqu’un déclencheur agit, le robot se rend seul à la station de recharge — par le trajet de recharge habituel avec tous les verrouillages. Les valeurs sont enregistrées sur le robot et restent après un redémarrage.

Déclencheur (comme à l’écran)	Plage	Nouvelle installation	Mise à jour d’une installation existante
À la destination sans confirmation — après … minutes vers la station de recharge	minutes entières, 1 à 60	activé, 10 min	désactivé (valeur 10 min)
Batterie faible — quand la batterie passe sous … %	pourcentage entier, 5 à 80	activé, 20 %	désactivé (valeur 20 %)

Les autres valeurs sont refusées et rien de la modification n’est enregistré : Veuillez saisir des minutes entières de 1 à 60. · Veuillez saisir un pourcentage entier de 5 à 80. Un robot sur lequel aucun réglage n’a jamais été enregistré (pas de fichier de réglages) compte comme nouvelle installation : les deux déclencheurs sont activés. Si le fichier de réglages existe mais est illisible, les deux déclencheurs sont désactivés.

Le seuil de cette règle est une valeur à part. Il ne modifie pas le seuil à partir duquel un robot en charge libère la station pour un robot plus faible.

2 Déclencheur « À la destination sans confirmation »¶

L’horloge démarre à l’arrivée. Si personne ne confirme ni n’envoie le robot ailleurs pendant le temps réglé, il se rend à la station de recharge. Il part au plus tard environ 10 secondes après le temps réglé. Le déclencheur s’applique après :

un trajet simple de l’interface opérateur : Simple déplacement, la page des destinations, Aller ici sur la carte, une commande vocale ;
un arrêt de tournée « sur confirmation » sans délai propre — aussi dans une boucle continue, pour un point de Plusieurs destinations avec Attente maximale (s) 0 et pour une mission isolée d’un système tiers qui attend une confirmation. La tournée ou la mission se termine à cet arrêt : le robot ne va pas à l’arrêt suivant, mais directement à la station de recharge. Une mission d’un système tiers compte alors comme terminée ;
la fin d’une tournée à un arrêt sans attente de confirmation, si Station de charge à la fin est désactivé. Pas après Aller-retour (le robot est revenu au départ) ni après une étape palette au dernier arrêt.

Un délai propre a la priorité. Un arrêt avec sa propre attente maximale la conserve, même si elle est plus longue que le temps réglé : ensuite, le robot va à l’arrêt suivant comme avant. Si le délai propre du dernier arrêt expire sans confirmation et que la tournée ne se termine pas à la station de recharge, le robot s’y rend aussitôt (avec Aller-retour, d’abord retour au départ).

Pas de déclencheur : les déplacements depuis la page technicien, Station de charge et les étapes palette ne démarrent pas d’horloge — ils comptent comme nouvelle mission et annulent une horloge en cours.

3 Déclencheur « Batterie faible »¶

Si la batterie passe sous le seuil et que le robot est à l’arrêt, il se rend aussitôt à la station de recharge. Tant que le robot roule, il n’y a pas de retour ; il y va après la prochaine arrivée. Une tournée en cours se termine à sa prochaine arrivée (ou à l’arrêt où elle attend) et le robot va se recharger — mais pas avec une charge sur le vérin ni à une étape palette : la tournée continue alors et se termine au prochain arrêt sans charge. Pause et l’arrêt d’urgence arrêtent aussi le déclencheur batterie : après Reprendre ou après le déverrouillage de l’arrêt d’urgence, le robot va se recharger une fois. Rien ne se passe pendant la charge ou lorsque le robot est sur la station de recharge.

Arrêter n’est pas Pause. Si l’opérateur arrête la tournée (Arrêter) ou interrompt un trajet, un robot dont la batterie est faible ne part pas de lui-même : le déclencheur est considéré comme utilisé. La batterie n’est vérifiée à nouveau que lorsque le planificateur cède la tournée à une autre mission (par exemple un bouton d’appel) ou qu’une nouvelle exécution commence. Un trajet simple lancé avec une batterie faible est attendu : après son arrivée, le robot se rend à la station de recharge ; si le trajet se termine sans arrivée, le robot reste sur place. Si le robot a été vu en train d’effectuer un trajet que cette règle ne suit pas (par exemple le trajet de veille), il reste sur place dès qu’il est immobile.

Après son déclenchement, le déclencheur n’est réarmé que lorsqu’une charge est détectée ou que la batterie atteint le seuil plus 5 points de pourcentage. Une nouvelle mission seule ne le réarme pas. Si le retour a échoué ou si un verrouillage l’a empêché, il n’y a pas de deuxième tentative — même lorsque le verrouillage disparaît plus tard. Le robot reste sur place jusqu’à ce que quelqu’un le recharge ou l’envoie avec Station de charge.

4 Ce que voit l’opérateur¶

Tant que l’horloge tourne, la page du trajet (après Arrivé) et la tuile Routines de l’écran d’accueil affichent Part vers la station de recharge dans mm:ss et le bouton Rester ici. Le temps restant vient du robot ; il reste juste après un rechargement de la page et sur une deuxième tablette.

Rester ici annule le retour pour cet arrêt ou cette arrivée ; le robot reste. Aucune connexion n’est nécessaire. Un arrêt sur confirmation attend ensuite la confirmation comme avant.
Terminé sur la page du trajet n’annule pas le retour — l’horloge continue.
À un arrêt de tournée, une fois le temps écoulé, la tuile affiche Tournée « … » : « … » non confirmé — vers la station de recharge.

5 Ce qui annule le retour et ce qui arrête l’horloge¶

Annule : confirmer (Continuer à l’arrêt), envoyer le robot ailleurs, une nouvelle mission (destination, tournée, bouton d’appel, mission d’un système tiers, Station de charge sur la tablette, déplacement depuis la page technicien), arrêter la tournée (Arrêter), déplacer le robot de plus d’un demi-mètre environ (poussé, Suivez-moi), Rester ici. Chaque annulation écrit une ligne dans le journal de bord.

Arrête l’horloge : Pause et l’arrêt d’urgence. L’horloge reprend ensuite. Si le temps expire pendant que le robot bouge ou que l’arrêt d’urgence est enfoncé, le robot attend et ne part que lorsqu’il est immobile et que l’arrêt d’urgence est déverrouillé.

Après un redémarrage du service uGo, il n’y a pas de retour issu d’une horloge qui tournait avant.

Veille : tant que l’horloge tourne, le robot est considéré comme occupé — le trajet de veille ne démarre pas. Après Rester ici ou une autre annulation, la veille s’applique comme avant.

6 Quand le robot ne part pas¶

Le retour utilise le trajet de recharge habituel (le même que Station de charge à la fin) avec tous ses verrouillages : règle de porte aux portes avec pont u-IoT, ascenseur, station de recharge occupée. En outre :

le robot est déjà sur la station de recharge → rien ne se passe ;
charge sur le vérin (étagère ou palette levée) → pas de trajet ; la tablette affiche Pas vers la station de recharge – le robot porte une charge. D’abord la déposer, puis recharger. À un arrêt de tournée, la tournée se termine ;
Suivez-moi en cours, restauration d’un point de sauvegarde, arrêt palette, vérin en mouvement ou position du vérin inconnue, alarme, planificateur arrêté → pas de trajet ; la tablette affiche Pas de trajet vers la station de recharge – un verrouillage de déplacement est actif. Le robot reste sur place.

Ces verrouillages s’appliquent aussi lorsque le temps expire à un arrêt de tournée (par exemple position du vérin inconnue, arrêt palette) : pas de trajet, message et ligne dans le journal de bord. Le message reste affiché jusqu’à la prochaine mission.

7 Quand le retour échoue¶

Par exemple pas de station de recharge sur la carte, toutes les stations occupées, le robot ne s’amarre pas : il n’y a pas de deuxième tentative. La tablette affiche Retour à la station de recharge échoué – pas de nouvelle tentative. Le robot reste sur place. Le journal de bord contient une ligne et l’échec est enregistré comme défaut. Éliminer la cause, puis envoyer le robot avec Station de charge.

8 Journal de bord¶

Le journal de bord écrit ces lignes en allemand :

Rückkehr zur Ladestation: an „…“ … min nicht bestätigt — fährt zur Ladestation.
Tour „…“: „…“ nach … min nicht bestätigt — zur Ladestation.
Rückkehr zur Ladestation: Akku … % unter … % (déclencheur batterie)
Rückkehr zur Ladestation entfallen: … („…“). (annulé, avec le motif)
Rückkehr zur Ladestation: nicht gefahren – … (charge ou verrouillage)
Rückkehr zur Ladestation gescheitert: … — kein weiterer Versuch.

9 Après la mise à jour vers 1.0.30 : activer la règle¶

Page technicien › Règles › Retour à la station de recharge : activer les déclencheurs souhaités par l’exploitant, saisir les valeurs, enregistrer.
Recharger la page : les valeurs sont toujours là.
Vérifier par un court trajet d’essai, avec une personne à l’arrêt d’urgence : régler 1 minute, envoyer le robot avec Simple déplacement, ne pas confirmer. La tablette décompte ; après environ une minute, le robot se rend à la station de recharge. Saisir ensuite à nouveau la valeur convenue.

Défauts : support@unitedrobotics.group.

Manual del técnico — Regreso a la estación de carga¶

Estado a 03.11.2026. Se aplica a partir de uGo 1.0.30 (publicada el 03.11.2026) en los robots uLog y uServe. Destinatarios: técnicos de servicio de United Robotics Group y socios designados. Vista del operador: Operating Manual (en inglés).

1 La regla¶

Página del técnico › Reglas › sección Regreso a la estación de carga (después de Standby). La sección tiene dos activadores, cada uno con su propio interruptor. Cuando un activador actúa, el robot va solo a la estación de carga, por la ruta de carga habitual con todos los bloqueos. Los valores se guardan en el robot y se mantienen tras un reinicio.

Activador (como en la pantalla)	Rango	Instalación nueva	Actualización de una instalación existente
En el destino sin confirmación — después de … minutos a la estación de carga	minutos enteros, 1 a 60	activado, 10 min	desactivado (valor 10 min)
Con batería baja — cuando la batería baja de … %	porcentaje entero, 5 a 80	activado, 20 %	desactivado (valor 20 %)

Los demás valores se rechazan y no se guarda nada del cambio: Introduzca minutos enteros de 1 a 60. · Introduzca un porcentaje entero de 5 a 80. Un robot en el que nunca se han guardado ajustes (no hay archivo de ajustes) cuenta como instalación nueva: los dos activadores están activados. Si el archivo de ajustes existe pero no se puede leer, los dos activadores están desactivados.

El umbral de esta regla es un valor propio. No modifica el umbral a partir del cual un robot que se está cargando deja libre la estación para otro con menos batería.

2 Activador «En el destino sin confirmación»¶

El reloj empieza con la llegada. Si nadie confirma ni envía el robot a otro lugar dentro del tiempo ajustado, va a la estación de carga. Sale como máximo unos 10 segundos después del tiempo ajustado. El activador se aplica después de:

un trayecto individual de la interfaz del operador: Solo ir allí, la página de destinos, Ir aquí en el mapa, un comando de voz;
una parada de ruta «con confirmación» sin plazo propio — también en un bucle continuo, en un punto de Varios destinos con Espera máxima (s) 0 y en un encargo individual de un sistema externo que espera confirmación. La ruta o el encargo termina en esta parada: el robot no va a la parada siguiente, sino directamente a la estación de carga. Un encargo de un sistema externo cuenta entonces como terminado;
el final de una ruta en una parada sin espera de confirmación, si Estación de recarga al final está desactivado. No después de Ida y vuelta (el robot ha vuelto al inicio) ni después de un paso de palé en la última parada.

Un plazo propio tiene prioridad. Una parada con su propia espera máxima la conserva, aunque sea más larga que el tiempo ajustado: después, el robot va a la parada siguiente como antes. Si el plazo propio de la última parada vence sin confirmación y la ruta no termina en la estación de carga, el robot va enseguida a la estación de carga (con Ida y vuelta, primero de vuelta al inicio).

Sin activador: los movimientos desde la página del técnico, Estación de recarga y los pasos de palé no inician ningún reloj; cuentan como encargo nuevo y cancelan un reloj en marcha.

3 Activador «Con batería baja»¶

Si la batería baja del umbral y el robot está parado, va enseguida a la estación de carga. Mientras el robot está en marcha no hay regreso; va tras la próxima llegada. Una ruta en curso termina en su próxima llegada (o en la parada en la que está esperando) y el robot va a cargar, pero no con una carga en el elevador ni en un paso de palé: entonces la ruta sigue y termina en la próxima parada sin carga. Pausa y la parada de emergencia también detienen el activador de batería: tras Reanudar o tras desbloquear la parada de emergencia, el robot va a cargar una vez. No ocurre nada mientras el robot se carga o está en la estación de carga.

Detener no es Pausa. Si el operador detiene la ruta (Detener) o cancela un trayecto, un robot con batería baja no sale por sí solo: el activador se considera consumido. La batería solo se vuelve a comprobar cuando el planificador cede la ruta a otro encargo (por ejemplo, un pulsador de llamada) o empieza una nueva ejecución. Un trayecto individual enviado con batería baja se espera: tras su llegada, el robot va a la estación de carga; si el trayecto termina sin llegada, el robot se queda donde está. Si se ha visto al robot en un trayecto que esta regla no sigue (por ejemplo, el trayecto de standby), se queda donde está en cuanto se detiene.

Una vez que ha actuado, el activador solo vuelve a estar armado cuando se detecta una carga o la batería alcanza el umbral más 5 puntos porcentuales. Un encargo nuevo por sí solo no lo vuelve a armar. Si el regreso ha fallado o un bloqueo lo ha impedido, no hay un segundo intento, ni siquiera cuando el bloqueo desaparece más tarde. El robot se queda donde está hasta que alguien lo cargue o lo envíe con Estación de recarga.

4 Lo que ve el operador¶

Mientras el reloj corre, la página del trayecto (después de Ha llegado) y el mosaico Rutinas de la pantalla de inicio muestran Irá a la estación de carga en mm:ss y el botón Quedarse aquí. El tiempo restante lo da el robot; es correcto tras recargar la página y en una segunda tableta.

Quedarse aquí cancela el regreso para esta parada o esta llegada; el robot se queda. No hace falta iniciar sesión. Una parada con confirmación espera después la confirmación como antes.
Hecho en la página del trayecto no cancela el regreso: el reloj sigue corriendo.
En una parada de ruta, al vencer el tiempo, el mosaico muestra Ruta «…»: «…» sin confirmar — a la estación de carga.

5 Qué cancela el regreso y qué detiene el reloj¶

Cancela: confirmar (Continuar en la parada), enviar el robot a otro lugar, un encargo nuevo (destino, ruta, pulsador de llamada, encargo de un sistema externo, Estación de recarga en la tableta, movimiento desde la página del técnico), detener la ruta (Detener), mover el robot más de medio metro aproximadamente (empujado, Sígueme), Quedarse aquí. Cada cancelación escribe una línea en el diario de a bordo.

Detiene el reloj: Pausa y la parada de emergencia. Después el reloj sigue. Si el tiempo vence mientras el robot se mueve o la parada de emergencia está pulsada, el robot espera y solo sale cuando está parado y la parada de emergencia está desbloqueada.

Tras un reinicio del servicio uGo no hay regreso a partir de un reloj que corría antes del reinicio.

Standby: mientras el reloj corre, el robot cuenta como ocupado y el trayecto de standby no empieza. Después de Quedarse aquí u otra cancelación, el standby se aplica como antes.

6 Cuándo el robot no sale¶

El regreso usa la ruta de carga habitual (la misma que Estación de recarga al final) con todos sus bloqueos: regla de puertas en puertas con puente u-IoT, ascensor, estación de carga ocupada. Además:

el robot ya está en la estación de carga → no ocurre nada;
carga en el elevador (estantería o palé levantado) → no hay trayecto; la tableta muestra No va a la estación de carga: el robot lleva una carga. Primero depositarla, luego cargar. En una parada de ruta, la ruta termina;
Sígueme en marcha, restauración de un punto de guardado, parada de palé, elevador en movimiento o posición del elevador desconocida, alarma, planificador detenido → no hay trayecto; la tableta muestra No fue a la estación de carga: hay un bloqueo de marcha activo. El robot se queda donde está.

Estos bloqueos también se aplican cuando el tiempo vence en una parada de ruta (por ejemplo, posición del elevador desconocida, parada de palé): no hay trayecto, hay mensaje y línea en el diario de a bordo. El mensaje se mantiene hasta el próximo encargo.

7 Cuando el regreso falla¶

Por ejemplo, no hay estación de carga en el mapa, todas las estaciones están ocupadas o el robot no se acopla: no hay un segundo intento. La tableta muestra Ha fallado el regreso a la estación de carga; no habrá otro intento. El robot se queda donde está. El diario de a bordo tiene una línea y el fallo se registra como avería. Eliminar la causa y enviar después el robot con Estación de recarga.

8 Diario de a bordo¶

El diario de a bordo escribe estas líneas en alemán:

Rückkehr zur Ladestation: an „…“ … min nicht bestätigt — fährt zur Ladestation.
Tour „…“: „…“ nach … min nicht bestätigt — zur Ladestation.
Rückkehr zur Ladestation: Akku … % unter … % (activador de batería)
Rückkehr zur Ladestation entfallen: … („…“). (cancelado, con el motivo)
Rückkehr zur Ladestation: nicht gefahren – … (carga o bloqueo de marcha)
Rückkehr zur Ladestation gescheitert: … — kein weiterer Versuch.

9 Después de la actualización a 1.0.30: activar la regla¶

Página del técnico › Reglas › Regreso a la estación de carga: activar los activadores que desea el operador, introducir los valores, guardar.
Recargar la página: los valores siguen ahí.
Comprobar con un breve trayecto de prueba, con una persona en la parada de emergencia: ajustar 1 minuto, enviar el robot con Solo ir allí, no confirmar. La tableta cuenta hacia atrás; tras aproximadamente un minuto, el robot va a la estación de carga. Después, volver a introducir el valor acordado.

Averías: support@unitedrobotics.group.

Manuale del tecnico — Ritorno alla stazione di ricarica¶

Stato al 03.11.2026. Vale a partire da uGo 1.0.30 (rilasciata il 03.11.2026) sui robot uLog e uServe. Destinatari: tecnici dell’assistenza di United Robotics Group e partner incaricati. Vista dell’operatore: Operating Manual (in inglese).

1 La regola¶

Pagina tecnico › Regole › sezione Ritorno alla stazione di ricarica (dopo Standby). La sezione ha due attivatori, ciascuno con il proprio interruttore. Quando un attivatore interviene, il robot va da solo alla stazione di ricarica, sul consueto percorso di ricarica con tutti i blocchi. I valori sono salvati sul robot e restano dopo un riavvio.

Attivatore (come sullo schermo)	Intervallo	Nuova installazione	Aggiornamento di un’installazione esistente
A destinazione senza conferma — dopo … minuti alla stazione di ricarica	minuti interi, da 1 a 60	attivo, 10 min	disattivo (valore 10 min)
Con batteria scarica — quando la batteria scende sotto … %	percentuale intera, da 5 a 80	attivo, 20 %	disattivo (valore 20 %)

Altri valori vengono rifiutati e della modifica non viene salvato nulla: Inserire minuti interi da 1 a 60. · Inserire una percentuale intera da 5 a 80. Un robot su cui non sono mai state salvate impostazioni (nessun file di impostazioni) conta come nuova installazione: entrambi gli attivatori sono attivi. Se il file di impostazioni esiste ma non è leggibile, entrambi gli attivatori sono disattivi.

La soglia di questa regola è un valore a sé. Non modifica la soglia a partire dalla quale un robot in ricarica libera la stazione per uno più scarico.

2 Attivatore «A destinazione senza conferma»¶

L’orologio parte all’arrivo. Se nessuno conferma né manda il robot altrove entro il tempo impostato, il robot va alla stazione di ricarica. Parte al più tardi circa 10 secondi dopo il tempo impostato. L’attivatore vale dopo:

uno spostamento singolo dell’interfaccia operatore: Solo spostamento, la pagina delle destinazioni, Vai qui sulla mappa, un comando vocale;
una fermata del giro «con conferma» senza scadenza propria — anche in un ciclo continuo, per un punto di Più destinazioni con Attesa massima (s) 0 e per un incarico singolo di un sistema esterno che attende una conferma. Il giro o l’incarico termina a questa fermata: il robot non va alla fermata successiva, ma direttamente alla stazione di ricarica. Un incarico di un sistema esterno conta allora come concluso;
la fine di un giro a una fermata senza attesa di conferma, se Stazione di ricarica alla fine è disattivato. Non dopo Andata e ritorno (il robot è di nuovo alla partenza) e non dopo un passo pallet all’ultima fermata.

Una scadenza propria ha la precedenza. Una fermata con la propria attesa massima la mantiene, anche se è più lunga del tempo impostato: dopo, il robot va alla fermata successiva come prima. Se la scadenza propria dell’ultima fermata scade senza conferma e il giro non termina alla stazione di ricarica, il robot ci va subito (con Andata e ritorno, prima di nuovo alla partenza).

Nessun attivatore: gli spostamenti dalla pagina tecnico, Stazione di ricarica e i passi pallet non avviano alcun orologio: contano come nuovo incarico e annullano un orologio in corso.

3 Attivatore «Con batteria scarica»¶

Se la batteria scende sotto la soglia e il robot è fermo, va subito alla stazione di ricarica. Finché il robot è in marcia non c’è ritorno; ci va dopo il prossimo arrivo. Un giro in corso termina al prossimo arrivo (o alla fermata in cui sta aspettando) e il robot va a ricaricarsi, ma non con un carico sul sollevatore né a un passo pallet: allora il giro prosegue e termina alla prossima fermata senza carico. Pausa e l’arresto di emergenza fermano anche l’attivatore batteria: dopo Riprendi o dopo lo sblocco dell’arresto di emergenza, il robot va a ricaricarsi una volta. Non succede nulla mentre il robot è in ricarica o si trova sulla stazione di ricarica.

Ferma non è Pausa. Se l’operatore ferma il giro (Ferma) o interrompe una corsa, un robot con batteria scarica non parte da solo: l’attivatore è considerato consumato. La batteria viene controllata di nuovo solo quando il pianificatore cede il giro a un altro incarico (ad esempio un pulsante di chiamata) o inizia una nuova esecuzione. Uno spostamento singolo inviato con batteria scarica viene atteso: dopo il suo arrivo il robot va alla stazione di ricarica; se lo spostamento termina senza arrivo, il robot resta dov’è. Se il robot è stato visto durante una corsa che questa regola non segue (ad esempio la corsa di standby), resta dov’è non appena è fermo.

Dopo essere intervenuto, l’attivatore torna attivo solo quando viene rilevata una ricarica o la batteria raggiunge la soglia più 5 punti percentuali. Un nuovo incarico da solo non lo riattiva. Se il ritorno non è riuscito o un blocco lo ha impedito, non c’è un secondo tentativo, nemmeno quando il blocco viene meno più tardi. Il robot resta dov’è finché qualcuno non lo ricarica o lo manda con Stazione di ricarica.

4 Che cosa vede l’operatore¶

Finché l’orologio corre, la pagina della corsa (dopo Arrivato) e il riquadro Routine della schermata iniziale mostrano Va alla stazione di ricarica tra mm:ss e il pulsante Resta qui. Il tempo residuo viene dal robot; è corretto anche dopo aver ricaricato la pagina e su un secondo tablet.

Resta qui annulla il ritorno per questa fermata o questo arrivo; il robot resta. Non serve accedere. Una fermata con conferma attende poi la conferma come prima.
Fatto nella pagina della corsa non annulla il ritorno: l’orologio continua a correre.
A una fermata del giro, allo scadere del tempo, il riquadro mostra Giro «…»: «…» non confermato — alla stazione di ricarica.

5 Che cosa annulla il ritorno e che cosa ferma l’orologio¶

Annulla: confermare (Prosegui alla fermata), mandare il robot altrove, un nuovo incarico (destinazione, giro, pulsante di chiamata, incarico di un sistema esterno, Stazione di ricarica sul tablet, spostamento dalla pagina tecnico), fermare il giro (Ferma), spostare il robot di più di mezzo metro circa (spinto, Seguimi), Resta qui. Ogni annullamento scrive una riga nel giornale di bordo.

Ferma l’orologio: Pausa e l’arresto di emergenza. Dopo, l’orologio riprende. Se il tempo scade mentre il robot si muove o l’arresto di emergenza è premuto, il robot attende e parte solo quando è fermo e l’arresto di emergenza è sbloccato.

Dopo un riavvio del servizio uGo non c’è alcun ritorno da un orologio che correva prima del riavvio.

Standby: finché l’orologio corre, il robot conta come occupato: la corsa di standby non parte. Dopo Resta qui o un altro annullamento, lo standby vale come prima.

6 Quando il robot non parte¶

Il ritorno usa il consueto percorso di ricarica (lo stesso di Stazione di ricarica alla fine) con tutti i suoi blocchi: regola porte alle porte con bridge u-IoT, ascensore, stazione di ricarica occupata. Inoltre:

il robot è già sulla stazione di ricarica → non succede nulla;
carico sul sollevatore (scaffale o pallet sollevato) → nessuna corsa; il tablet mostra Non va alla stazione di ricarica: il robot porta un carico. Prima depositarlo, poi ricaricare. A una fermata del giro, il giro termina;
Seguimi in corso, ripristino di un punto di salvataggio, arresto pallet, sollevatore in movimento o posizione del sollevatore sconosciuta, allarme, pianificatore fermo → nessuna corsa; il tablet mostra Non è andato alla stazione di ricarica: è attivo un blocco di marcia. Il robot resta dov’è.

Questi blocchi valgono anche quando il tempo scade a una fermata del giro (ad esempio posizione del sollevatore sconosciuta, arresto pallet): nessuna corsa, messaggio e riga nel giornale di bordo. Il messaggio resta fino al prossimo incarico.

7 Quando il ritorno non riesce¶

Ad esempio nessuna stazione di ricarica sulla mappa, tutte le stazioni occupate, il robot non si aggancia: non c’è un secondo tentativo. Il tablet mostra Ritorno alla stazione di ricarica non riuscito – nessun altro tentativo. Il robot resta dov’è. Il giornale di bordo ha una riga e l’insuccesso viene registrato come guasto. Eliminare la causa, poi mandare il robot con Stazione di ricarica.

8 Giornale di bordo¶

Il giornale di bordo scrive queste righe in tedesco:

Rückkehr zur Ladestation: an „…“ … min nicht bestätigt — fährt zur Ladestation.
Tour „…“: „…“ nach … min nicht bestätigt — zur Ladestation.
Rückkehr zur Ladestation: Akku … % unter … % (attivatore batteria)
Rückkehr zur Ladestation entfallen: … („…“). (annullato, con il motivo)
Rückkehr zur Ladestation: nicht gefahren – … (carico o blocco di marcia)
Rückkehr zur Ladestation gescheitert: … — kein weiterer Versuch.

9 Dopo l’aggiornamento a 1.0.30: attivare la regola¶

Pagina tecnico › Regole › Ritorno alla stazione di ricarica: attivare gli attivatori richiesti dal gestore, inserire i valori, salvare.
Ricaricare la pagina: i valori ci sono ancora.
Verificare con una breve corsa di prova, con una persona all’arresto di emergenza: impostare 1 minuto, mandare il robot con Solo spostamento, non confermare. Il tablet esegue il conto alla rovescia; dopo circa un minuto il robot va alla stazione di ricarica. Poi inserire di nuovo il valore concordato.

Guasti: support@unitedrobotics.group.

Handboek technicus — Terug naar het laadstation¶

Stand van 03.11.2026. Geldt vanaf uGo 1.0.30 (vrijgegeven op 03.11.2026) voor uLog- en uServe-robots. Doelgroep: servicetechnici van United Robotics Group en aangewezen partners. Weergave voor de bediener: Operating Manual (Engels).

1 De regel¶

Technicuspagina › Regels › sectie Terug naar het laadstation (na Stand-by). De sectie heeft twee triggers, elk met een eigen schakelaar. Treedt een trigger in werking, dan rijdt de robot zelfstandig naar het laadstation – via de gebruikelijke laadroute met alle blokkeringen. De waarden worden op de robot opgeslagen en blijven na een herstart behouden.

Trigger (zoals op het scherm)	Bereik	Nieuwe installatie	Update van een bestaande installatie
Op de bestemming zonder bevestiging — na … minuten naar het laadstation	hele minuten, 1 tot 60	aan, 10 min	uit (waarde 10 min)
Bij lage accu — als de accu onder … % zakt	hele procenten, 5 tot 80	aan, 20 %	uit (waarde 20 %)

Andere waarden worden geweigerd en van de wijziging wordt niets opgeslagen: Voer hele minuten van 1 tot 60 in. · Voer een heel percentage van 5 tot 80 in. Een robot waarop nog nooit instellingen zijn opgeslagen (geen instellingenbestand), geldt als nieuwe installatie: beide triggers staan aan. Is het instellingenbestand aanwezig maar niet leesbaar, dan staan beide triggers uit.

De drempel van deze regel is een eigen waarde. Hij verandert niet de drempel waarbij een ladende robot het station vrijmaakt voor een zwakkere.

2 Trigger „Op de bestemming zonder bevestiging”¶

De klok begint bij aankomst. Bevestigt niemand en stuurt niemand de robot verder binnen de ingestelde tijd, dan rijdt hij naar het laadstation. Hij vertrekt uiterlijk ongeveer 10 seconden na de ingestelde tijd. De trigger geldt na:

een losse rit van de bedieningsinterface: Alleen erheen rijden, de bestemmingspagina, Hierheen rijden op de kaart, een spraakopdracht;
een tourstop „op bevestiging” zonder eigen termijn — ook in een doorlopende lus, bij een punt van Meerdere bestemmingen met Maximale wachttijd (s) 0 en bij een losse opdracht van een extern systeem die op bevestiging wacht. De tour of de opdracht eindigt bij deze stop: de robot rijdt niet naar de volgende stop, maar direct naar het laadstation. Een opdracht van een extern systeem geldt dan als afgerond;
het einde van een tour bij een stop zonder wachten op bevestiging, als Laadstation aan het einde uit staat. Niet na Heen en terug (de robot staat weer bij de start) en niet na een palletstap bij de laatste stop.

Een eigen termijn gaat voor. Een stop met een eigen maximale wachttijd houdt die, ook als die langer is dan de ingestelde tijd: daarna rijdt de robot zoals voorheen naar de volgende stop. Verloopt de eigen termijn van de laatste stop zonder bevestiging en eindigt de tour niet bij het laadstation, dan rijdt de robot meteen naar het laadstation (bij Heen en terug eerst terug naar de start).

Geen trigger: ritten vanaf de technicuspagina, Naar het laadstation en palletstappen starten geen klok — ze gelden als nieuwe opdracht en heffen een lopende klok op.

3 Trigger „Bij lage accu”¶

Zakt de accu onder de drempel en staat de robot stil, dan rijdt hij meteen naar het laadstation. Zolang de robot rijdt, is er geen terugkeer; hij gaat na de volgende aankomst. Een lopende tour eindigt bij de volgende aankomst (of bij de stop waar hij wacht) en de robot gaat laden — maar niet met een last op de lift en niet bij een palletstap: dan rijdt de tour verder en eindigt bij de volgende stop zonder last. Pauze en de noodstop zetten ook de accutrigger stil: na Hervatten of nadat de noodstop is ontgrendeld, gaat de robot één keer laden. Er gebeurt niets terwijl de robot laadt of op het laadstation staat.

Stoppen is geen Pauze. Stopt de bediener de tour (Stoppen) of breekt hij een rit af, dan vertrekt een robot met lage accu niet vanzelf: de trigger geldt als verbruikt. De accu wordt pas opnieuw gecontroleerd als de planner de tour aan een andere opdracht overdraagt (bijvoorbeeld een oproepknop) of een nieuwe run begint. Een losse rit die bij lage accu is gestart, wordt afgewacht: na de aankomst rijdt de robot naar het laadstation; eindigt de rit zonder aankomst, dan blijft de robot staan. Is de robot gezien tijdens een rit die deze regel niet volgt (bijvoorbeeld de stand-byrit), dan blijft hij staan zodra hij stilstaat.

Na het activeren is de trigger pas weer actief als laden wordt herkend of de accu de drempel plus 5 procentpunten bereikt. Een nieuwe opdracht alleen maakt hem niet weer actief. Is de terugkeer mislukt of heeft een blokkering hem verhinderd, dan is er geen tweede poging — ook niet als de blokkering later wegvalt. De robot blijft staan tot iemand hem laadt of met Naar het laadstation stuurt.

4 Wat de bediener ziet¶

Zolang de klok loopt, tonen de ritpagina (na Aangekomen) en de tegel Routines op het startscherm Rijdt over mm:ss naar het laadstation en de knop Hier blijven. De resterende tijd komt van de robot; hij klopt ook na het herladen van de pagina en op een tweede tablet.

Hier blijven heft de terugkeer voor deze stop of deze aankomst op; de robot blijft. Daarvoor is geen aanmelding nodig. Een stop met bevestiging wacht daarna zoals voorheen op de bevestiging.
Klaar op de ritpagina heft de terugkeer niet op — de klok loopt door.
Bij een tourstop toont de tegel na afloop Ronde „…”: „…” niet bevestigd — naar het laadstation.

5 Wat de terugkeer opheft en wat de klok stilzet¶

Heft op: bevestigen (Doorrijden bij de stop), de robot verder sturen, een nieuwe opdracht (bestemming, tour, oproepknop, opdracht van een extern systeem, Naar het laadstation op de tablet, rit vanaf de technicuspagina), de tour stoppen (Stoppen), de robot meer dan ongeveer een halve meter verplaatsen (geduwd, Volg mij), Hier blijven. Elke opheffing schrijft een regel in het rittenboek.

Zet de klok stil: Pauze en de noodstop. Daarna loopt de klok verder. Verloopt de tijd terwijl de robot beweegt of de noodstop is ingedrukt, dan wacht de robot en vertrekt hij pas als hij stilstaat en de noodstop is ontgrendeld.

Na een herstart van de uGo-dienst is er geen terugkeer uit een klok die vóór de herstart liep.

Stand-by: zolang de klok loopt, geldt de robot als bezet — de stand-byrit start niet. Na Hier blijven of een andere opheffing geldt stand-by zoals voorheen.

6 Wanneer de robot niet rijdt¶

De terugkeer gebruikt de gebruikelijke laadroute (dezelfde als Laadstation aan het einde) met al haar blokkeringen: deurregel bij deuren met u-IoT-brug, lift, bezet laadstation. Daarnaast:

de robot staat al op het laadstation → er gebeurt niets;
last op de lift (opgetild rek of pallet) → geen rit; de tablet toont Niet naar het laadstation – de robot draagt een last. Eerst neerzetten, dan laden. Bij een tourstop eindigt de tour;
Volg mij loopt, een opslagpunt wordt hersteld, palletstop, lift beweegt of positie van de lift onbekend, alarm, planner gestopt → geen rit; de tablet toont Niet naar het laadstation gereden – er is een rijblokkering actief. De robot blijft staan.

Deze blokkeringen gelden ook als de tijd bij een tourstop verloopt (bijvoorbeeld positie van de lift onbekend, palletstop): geen rit, melding en regel in het rittenboek. De melding blijft staan tot de volgende opdracht.

7 Als de terugkeer mislukt¶

Bijvoorbeeld geen laadstation op de kaart, alle stations bezet, de robot koppelt niet aan: er is geen tweede poging. De tablet toont Terugkeer naar het laadstation mislukt – geen nieuwe poging. De robot blijft staan. Het rittenboek heeft een regel en het mislukken wordt als storing vastgelegd. Neem de oorzaak weg en stuur de robot daarna met Naar het laadstation.

8 Rittenboek¶

Het rittenboek schrijft deze regels in het Duits:

Rückkehr zur Ladestation: an „…“ … min nicht bestätigt — fährt zur Ladestation.
Tour „…“: „…“ nach … min nicht bestätigt — zur Ladestation.
Rückkehr zur Ladestation: Akku … % unter … % (accutrigger)
Rückkehr zur Ladestation entfallen: … („…“). (opgeheven, met de reden)
Rückkehr zur Ladestation: nicht gefahren – … (last of rijblokkering)
Rückkehr zur Ladestation gescheitert: … — kein weiterer Versuch.

9 Na de update naar 1.0.30: de regel inschakelen¶

Technicuspagina › Regels › Terug naar het laadstation: de triggers inschakelen die de exploitant wil, waarden invoeren, opslaan.
Pagina herladen: de waarden staan er nog.
Controleer met een korte proefrit, met een persoon bij de noodstop: 1 minuut instellen, de robot met Alleen erheen rijden sturen, niet bevestigen. De tablet telt af; na ongeveer een minuut rijdt de robot naar het laadstation. Voer daarna de afgesproken waarde weer in.

Storingen: support@unitedrobotics.group.