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Leitsystem und uGO-Brain

Zwei Namen, die in Gesprächen regelmässig füreinander eingesetzt werden, und die zwei verschiedene Dinge bezeichnen. Diese Seite trennt sie und sagt, was über ihren Zusammenhang belegt ist — und was nicht.

Woher die Angaben dieser Seite stammen

BELEGT heisst hier: aus dem genannten README in GitLab abgelesen, Stand 28.08.2026. Keine Messung an einer laufenden Anlage. OFFEN heisst: in keiner gelesenen Quelle beantwortet; dabei steht, wer es beantworten muss.

1 · Das Leitsystem

Das Leitsystem ist der Orchestrator des Vorhabens Lab.Solutions: es verarbeitet Proben über eine Reihe klinischer Analysegeräte, die von mobilen Robotern bedient werden. BELEGT (README der Bedienoberfläche zum Leitsystem).

Zwei Dinge gehören unmittelbar dazu:

  • Die Bedienoberfläche. Das uGO+ Frontend ist die Bedienoberfläche zum Leitsystem, als Monorepo geführt. BELEGT
  • Ein eigener Bestand je Standort. Das Leitsystem liegt je Standort als eigene Ablage vor. BELEGT

Was „je Standort eine eigene Ablage" praktisch bedeutet

Es ist die wichtigste Aussage dieser Seite, weil sie jede andere einschränkt:

Eine Aussage über „das Leitsystem" gilt zunächst für genau einen Standort. Ob sie am nächsten ebenso gilt, ist eine Frage und keine Selbstverständlichkeit.

Dasselbe Muster zeigt sich an der Anbindung der Laborsysteme: CLSI LIS 1-A und LIS 2-A über TCP/IP sind je Labor umgesetzt, noch nicht als eine gemeinsame Implementierung — siehe Integrationsstand und Fremdsysteme.

Was daraus nicht folgt: dass die Stände beliebig auseinanderlaufen. Wie stark sie sich unterscheiden, ist OFFEN — dazu müsste jemand zwei Stände nebeneinanderlegen. Zu beantworten von der Entwicklung Leitsystem.

2 · uGO-Brain

uGO-Brain ist nicht das Leitsystem und nicht dessen Oberfläche. Es ist der Teil, der die Handhabung ausführt. Belegt ist (README urg-hf/ugo-brain):

Was Beleg
Führt einen Verhaltensbaum für Rack- und Probenhandhabung aus BELEGT
Führt ein digitales Weltmodell BELEGT
Schreibt Ausführungs- und Weltspuren für Simulation und Wiedergabe BELEGT
Ist planergetrieben, nicht fest verdrahtet BELEGT

Wie der Verhaltensbaum angesteuert wird

Der Ablauf ist ausdrücklich nicht als starre Folge programmiert:

  1. Der DynamicStatePlanner liefert je Durchlauf eine Absicht.
  2. Ein Auswahlknoten verteilt diese Absicht an den passenden Teilbaum.
  3. Der Teilbaum führt sie aus.

Es gibt fünf Absichtstypen. Namentlich belegt sind zwei: STAGE_SAMPLE (Probe bereitstellen) und PROCESS_SAMPLE (Probe verarbeiten). BELEGT

Die übrigen drei Absichtstypen sind hier nicht genannt — das README nennt sie nicht, und geraten werden sie nicht. OFFEN; abzulesen aus der Aufzählung im Quelltext von ugo-brain, zu beantworten von der Entwicklung uGO-Brain.

Warum diese Bauweise wichtig ist, sobald man etwas ändern will: Ein neuer Handhabungsfall wird als Absicht plus Teilbaum ergänzt, nicht als neuer Zweig in einem bestehenden Ablauf. Wer nach der einen Stelle sucht, an der „der Ablauf" steht, wird sie nicht finden — den Ablauf gibt es erst zur Laufzeit.

3 · Wie beide zusammenhängen

Belegt ist die Arbeitsteilung:

Ebene Wer Wofür
Auftrag über die ganze Anlage Leitsystem Proben über eine Reihe von Analysegeräten führen; Geräte, Roboter und Laborsysteme zusammenbringen
Handhabung im Einzelnen uGO-Brain Racks und Proben greifen, absetzen, umsetzen — als Verhaltensbaum, gesteuert durch Absichten
Ausführung am Roboter uLab Mobile Das Roboterprogramm mit eigener Leitsystem-Anbindung
Anzeige und Bedienung uGO+ Frontend Bedienoberfläche zum Leitsystem

Was hier ausdrücklich fehlt

Wie Leitsystem und uGO-Brain miteinander sprechen, ist OFFEN. Protokoll, Richtung des Aufrufs, Umfang einer Absicht, Verhalten im Fehlerfall, Verhalten nach einem Abbruch mitten in einer Handhabung — nichts davon steht in einer der gelesenen Quellen.

Das ist keine Kleinigkeit: es ist genau die Naht, gegen die jemand programmieren müsste. Sie gehört als Vertrag beschrieben, so wie es die Schnittstellen-Blätter für Fahrgestell, uGo-Server und Cloud tun. Zu beantworten von der Entwicklung Leitsystem und uGO-Brain gemeinsam.

Zur Einordnung, wie weit die Laborseite insgesamt über die Plattform erreichbar ist: die Gerätekopplungen bestehen über gRPC, und der Kernvertrag liegt als mehrere voneinander abweichende Kopien statt als eine Quelle vor (Integrationsstand).

4 · Ausführungsspuren und ihre Wiedergabe

uGO-Brain schreibt Ausführungs- und Weltspuren für Simulation und Wiedergabe. BELEGT

Das ist der Anknüpfungspunkt für die Fehlersuche, und zwar aus einem Grund, der im Labor schwerer wiegt als anderswo: eine Handhabung lässt sich nicht beliebig oft wiederholen. Eine Probe, die einmal falsch abgesetzt wurde, steht danach nicht wieder am Ausgangspunkt. Wer den Fehlschlag nur am Gerät nachstellen kann, kann ihn oft gar nicht nachstellen.

Eine Spur, die Ausführung und Weltzustand festhält, erlaubt stattdessen:

  • den Durchlauf ohne Anlage noch einmal ablaufen zu lassen,
  • zu sehen, welche Absicht der Planer in welchem Durchlauf geliefert hat,
  • zu unterscheiden, ob ein Griff misslang, weil der Teilbaum falsch war oder weil das Weltmodell nicht der Wirklichkeit entsprach.

Diese Unterscheidung ist der eigentliche Gewinn. Sie trennt einen Programmfehler von einem Wahrnehmungsfehler, und die beiden werden ohne Spur regelmässig miteinander verwechselt.

Was zur Wiedergabe offen ist — und ohne diese Antworten ist der Anknüpfungspunkt für einen Aussenstehenden nicht benutzbar:

Frage Beleglage Wer beantwortet sie
Wo liegen die Spuren, und wie lange? OFFEN Entwicklung uGO-Brain
Welches Format haben sie? OFFEN dito
Womit wird eine Spur wiedergegeben — eigenes Werkzeug, Teil von uGO-Brain, Teil der Oberfläche? OFFEN dito
Enthält eine Spur Probendaten, und was heisst das für den Datenschutz? OFFEN — nicht geprüft, und keine Frage, die man nebenbei bejaht Entwicklung Leitsystem gemeinsam mit dem Datenschutz
Lässt sich eine Spur von einem Standort an einem anderen wiedergeben? OFFEN — hängt am Bestand je Standort, siehe Abschnitt 1 Entwicklung Leitsystem

5 · Der kürzeste Weg zur Einordnung