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uLab Mobile (uML)

Das Roboterprogramm auf dem mobilen Laborroboter — mit Anbindung an das Leitsystem. Die Einordnung der beiden Produkte uLab Uno und uLab Mobile steht in uLab; diese Seite beschreibt das Programm.

Beleglage dieser Seite

BELEGT heisst hier: aus dem README des Roboterprogramms in GitLab abgelesen, Stand 28.08.2026. Nicht an einem Roboter nachgeprüft. OFFEN heisst: dort nicht beantwortet — dabei steht, wer es beantworten muss.

1 · Was uML ist

uML ist das Roboterprogramm für ULabMobile mit Leitsystem-Anbindung. BELEGT

Zwei Eigenschaften bestimmen alles Weitere:

  • Es besteht aus Skripten in fester Ladereihenfolge. BELEGT
  • Projektbezogene Einstellungen stehen in Projectconfig. BELEGT

2 · Die Ladereihenfolge

Vierzehn Skripte, in dieser Reihenfolge geladen. BELEGT

# Skript # Skript
1 Logs 8 Projectconfig
2 Error 9 RobotVision
3 Devicescripts 10 Actions
4 Gripperconfig 11 Utility
5 Factory 12 Execution
6 Defines 13 Preparation
7 Leitsystem Interface 14 Transition

Was sich aus der Reihenfolge ablesen lässt, ohne etwas hinzuzudichten:

  • Logs und Error stehen ganz vorn. Alles Spätere kann protokollieren und Fehler melden — auch das, was beim Laden schiefgeht.
  • Projectconfig steht vor Actions, Execution und Transition. Die projektbezogenen Einstellungen sind gesetzt, bevor irgendetwas ausgeführt wird.
  • Leitsystem Interface steht in der Mitte, vor Wahrnehmung und Ausführung.

Was hier bewusst nicht steht

Was die einzelnen Skripte tun, steht in keiner gelesenen Quelle. OFFEN Aus einem Namen wie Transition oder Factory lässt sich eine Aufgabe vermuten — und eine Vermutung sieht auf dem Bildschirm genauso aus wie eine Auskunft.

Ebenso OFFEN: warum die Reihenfolge fest ist, also welches Skript auf welchem aufbaut. Belegt ist, dass sie fest ist.

Zu beantworten von der Entwicklung uLab Mobile — je Skript ein Satz, und diese Seite wird brauchbar.

3 · Projectconfig — die eine Datei, die je Vorhaben abweicht

Projektbezogene Einstellungen stehen in Projectconfig. BELEGT

Das ist die praktisch wichtigste Zeile dieser Seite. Sie beantwortet die Frage, die bei jeder neuen Anlage zuerst kommt — was muss ich anfassen? — und sie beantwortet auch die Gegenfrage: was ausserhalb von Projectconfig geändert wird, ist keine Anpassung mehr, sondern eine Änderung am Programm.

Diese Unterscheidung ist der Unterschied zwischen einer Anlage, die sich aktualisieren lässt, und vierzehn Skripten, die an jedem Standort ein wenig anders sind.

Frage Beleglage Wer beantwortet sie
Welche Einstellungen stehen in Projectconfig, und in welchen Einheiten? OFFEN Entwicklung uLab Mobile
Welche Werte müssen vor der ersten Inbetriebnahme zwingend gesetzt sein? OFFEN dito
Was geschieht bei einem fehlenden oder unsinnigen Wert — Abbruch beim Laden oder Fehler zur Laufzeit? OFFEN dito
Gibt es eine Vorlage mit sicheren Vorgabewerten? OFFEN dito
Wird Projectconfig versioniert, und wo liegt sie je Anlage? OFFEN dito

4 · Die Leitsystem-Anbindung

Belegt ist, dass es sie gibt: die Anbindung an das Leitsystem ist Bestandteil des Programms, und Leitsystem Interface ist das Skript an Stelle 7 der Ladereihenfolge. BELEGT

Der Vertrag dieser Naht fehlt

Wie uML und das Leitsystem miteinander sprechen, ist OFFEN. Protokoll, Richtung, Nachrichten, Verhalten bei Verbindungsabriss, Verhalten bei einem Abbruch mitten in einem Griff — nichts davon steht in einer gelesenen Quelle.

Dieselbe Lücke besteht zwischen Leitsystem und uGO-Brain. Es sind die beiden Nähte, gegen die jemand programmieren müsste, und beide sind heute nur als Name belegt. Zu beantworten von der Entwicklung Leitsystem und uLab Mobile gemeinsam.

Zur Einordnung, wie weit die Laborseite über die Plattform erreichbar ist: die Gerätekopplungen bestehen über gRPC, und der Kernvertrag liegt als mehrere voneinander abweichende Kopien statt einer Quelle vor — siehe Integrationsstand.

5 · Wohin von hier